复合运动

摘要： 针对四足机器人在行走过程中,因摆动相与支撑相之间相互切换造成的足端与地面冲击、振动的问题,提出了一种基于改进型等速运动与叠加摆线运动复合的轨迹规划方法。首先对摆动相的足端在水平方向和竖直方向进行运动规律规划;然后,运用复合运动的方法规划足端轨迹在直角坐标空间中的运动轨迹方程,从而获得足端在直角坐标空间中的位置、速度、加速度等信息;最后,在Simulink中建立四足机器人的动态仿真模型,以四足机器人的Trot步态为例,仿真分析所提出的轨迹规划方法在笛卡尔直角坐标空间和关节坐标空间中的运动特性。仿真分析结果表明,基于改进型等速运动规律与叠加摆线运动规律复合的轨迹规划方法得到的轨迹曲线平滑连续,与复合摆线运动规律相比,在水平方向和竖直方向上都能较长时间保持匀速,整体运动平稳,此足端轨迹规划方法较理想。

摘要： 基于游离微珠摩擦辅助原理,设计了一台阴极平动及自旋转的专用电铸装置。通过电铸试验研究了硬质粒子摩擦、阴极电流密度和阴极平动速率对电铸层表面形貌和显微硬度的影响。结果表明,电铸过程增加硬质粒子微磨削能够显著改善电铸层的表面质量。随着电流密度从1 A/dm^(2)升高到6 A/dm^(2),电铸层的显微硬度降低,表面质量变差。当阴极平动速率从10 mm/s增至30 mm/s时,电铸层的显微硬度升高,表面质量得到改善。当电流密度为1 A/dm^(2),平动速率为20 mm/s时,电铸层的显微硬度较高,约为325.4 HV。

摘要： 培养学生的学科素养应落实在课堂教学中,高中物理的习题课是巩固物理模型、培养学生科学思维的主阵地.解决复合运动问题除了运用分解的方法,还可采用转换参考系的方法,该方法便于应用,并且可以推广到直线、曲线运动的各种情境中.

摘要： 某车型尾门窗框三面与主面角度大,并与包边模的冲压方向呈立壁面状态,无法按常规双动平行预包边和下压终包边方法获得良好的包边质量,通过特殊的复合运动结构和钩压包边结构完成呈立壁面的预包边和终包边,保证包边总成的质量。

摘要： 万东医疗集合20多年DR技术创新积累,隆重推出国产首款百微平板DR--新东方1000F系列高端产品,实现快速、高清且低剂量成像,更早发现细微病灶,助力高效精准诊疗。新东方1000F系列,采用业界领先的100微米平板探测器,实现1600万像素大数据采集,DQE值提升至73%,以更低剂量,更快速度,获取更为高清丰富的图像细节,协助更早发现微小病灶,满足对成像细节更高标准的需求。搭载全自动井字天轨运动系统,十轴联动六向跟踪,确保快速复合运动下精准定位,各种临床摆位一键完成,流程更智能高效。

摘要： 为解决当前单一的弯曲/伸展辅助运动的软体康复手套不能提供手部完整的运动动作支持,对脑卒中后肌张力异常导致的手部运动障碍康复效果欠佳,设计了一种新的纤维强化并联腔道式软体驱动器(SPA)结构,该结构能够在三路组合压力驱动下实现三维方向致动,实现对手部伸展/弯曲、外展/内收、对掌/复位及其复合动作的支持.通过对手部基本动作元的分析,设计了新的驱动器结构,利用有限元工具对设计参数进行了验证,并建立了运动学描述模型;给出了新驱动器的制备方法,并对制备的新驱动器进行了加载测试和软体康复手套样机操作测试.测试结果表明,所设计的驱动器能够实现复合运动模式下的多指协同动作,支持手部运动多模式的辅助康复,并显著提升患者手部敏捷交互操作能力.

摘要： 万东医疗集合20多年DR技术创新积累,隆重推出国产首款百微平板DR--新东方1000F系列高端产品,实现快速、高清且低剂量成像,更早发现细微病灶,助力高效精准诊疗。新东方1000F系列,采用业界领先的100微米平板探测器,实现1600万像素大数据采集,DQE值提升至73%,以更低剂量,更快速度,获取更为高清丰富的图像细节,协助更早发现微小病灶,满足对成像细节更高标准的需求。搭载全自动井字天轨运动系统,十轴联动六向跟踪,确保快速复合运动下精准定位,各种临床摆位一键完成,流程更智能高效。

摘要： 结合典型的道路剖面结构,分析平地机几种典型应用工况、主要性能要求及牵引性能设计特点,根据边坡、沟渠等特殊工况需求,细化补充铲刀伸出轮胎距离、铲刀带载回转能力及复合运动速度3项参数,指导用户选用合适的平地机,并可作为新机开发设计的参考.

摘要： To solve the problem that current algorithms for translational compensation have low precision and poor stability, a compensation algorithm was proposed based on High-order Ambiguity Function (HAF) in this paper. The algorithm was equivalent to the distance change caused by translation to the third-order polynomial, after performing peaks search on every order's ambiguity function of the echo, the effective estimation of the translation parameters and the micro-motion period of each order were realized, and the compensation for translation was realized. The simulation experiment proved that the algorithm could achieve accurate and stable compensation, and set up the foundation for ballistic target feature extraction based on micro-Doppler.%针对当前平动补偿算法存在的精度不高、稳定性较差的问题,提出了基于高阶模糊函数的进动目标平动补偿算法.该算法将平动引起的距离变化等效为三阶多项式,通过对回波各阶模糊函数进行峰值搜索,实现对各阶平动参数和微动周期的有效估计,进而实现对平动的补偿.仿真实验验证表明,该算法能够实现精确稳定的补偿,为后续基于微多普勒的弹道目标特征提取打下基础.

摘要： 结合齿轮啮合定理,给出了实现预期传动特性函数的端曲面齿轮副节曲线和齿形的通用设计方法,以满足不同应用需求.基于端曲面齿轮副的复杂运动形式和应用场合,根据空间坐标变换理论,推导出端曲面齿轮副传动比、轴向移动速度,建立齿面滑移速度方程,并针对各轮齿及其齿面参数进行分析,讨论了端曲面齿轮副齿面滑移特性及其影响因素.结果表明,端曲面齿轮齿面滑移速度的大小和方向随着齿高的变化而变化,且在半个转动周期内,各齿的滑移特性各不相同.

摘要： 目的:对23例Brunnstrom Ⅲ期以上的偏瘫患者采用上肢复合运动康复训练机器人进行康复训练,以测试机器人辅助运动训练的临床效果,验证康复机器人的临床康复优势.方法患者以推拉直线和推外圆两个动作进行1个月的训练,训练前后分别采用FMA上肢运动功能评价方法进行上肢运动功能测评和对比.结果23例患者训练后的评价分数比训练前的评价分数平均提高了近3.2分,占上肢运动功能累计总分(66分)的4.81％,上肢运动功能都得到了一定程度的改善.结论上肢复合运动康复训练机器人具有比人工辅助康复训练更加显著的康复效果,上肢复合运动康复机器人具有临床实用价值.

摘要： 本文开发了一种新型的复合运动销盘试验装置。借助公理化设计原则,分析了仪器中不同模块组件之间的关系,根据独立公理生成了相应的设计矩阵,并在非耦合设计矩阵的基础上开发了运动生成模块、加载模块和销导向模块。通过销传导模块中X、Y方向上的力传感器可对试验中的摩擦力进行测量。

摘要： 设计了一种应用于大构件装配的二自由度并联机构,该机构可以实现平移运动、旋转运动及平移和旋转的复合运动,承载力大,运动平稳.建立了机构运动学数学模型,给出了位置和速度的运动学方程,并且对机构进行了运动学仿真.通过运动学分析及仿真,为该二自由度并联机构的进一步优化提供了参考依据.

摘要： 本文用复合运动的方法推导了两刚体接触点所满足的运动擘务件.在运动学中有一大类问题是通过接触点从已知刚体的运动求出另一刚体的运动.对此问题一些教师和大多数初学者常有概念性错误，因此给出正确的接触点的运动学条件有具有十分重要的意义。有关接触点加速度关系的内容在大多数与“理论力学”内容相关的教科书上都没有讲解.

摘要： 由于采取全可变气门升程技术能有效改善发动机动力性、燃油经济性及排放，顺应当前法规以及节能环保理念，因此越来越受到主机厂的关注。本文将根据全可变气门升程技术发展历史从原理类型方面进行阐述，并对目前全可变气门升程技术趋势及类型进行分析。

摘要： 由于采取全可变气门升程技术能有效改善发动机动力性、燃油经济性及排放，顺应当前法规以及节能环保理念，因此越来越受到主机厂的关注。本文将根据全可变气门升程技术发展历史从原理类型方面进行阐述，并对目前全可变气门升程技术趋势及类型进行分析。

摘要： 由于采取全可变气门升程技术能有效改善发动机动力性、燃油经济性及排放，顺应当前法规以及节能环保理念，因此越来越受到主机厂的关注。本文将根据全可变气门升程技术发展历史从原理类型方面进行阐述，并对目前全可变气门升程技术趋势及类型进行分析。

摘要： 由于采取全可变气门升程技术能有效改善发动机动力性、燃油经济性及排放，顺应当前法规以及节能环保理念，因此越来越受到主机厂的关注。本文将根据全可变气门升程技术发展历史从原理类型方面进行阐述，并对目前全可变气门升程技术趋势及类型进行分析。

摘要： 由于采取全可变气门升程技术能有效改善发动机动力性、燃油经济性及排放，顺应当前法规以及节能环保理念，因此越来越受到主机厂的关注。本文将根据全可变气门升程技术发展历史从原理类型方面进行阐述，并对目前全可变气门升程技术趋势及类型进行分析。

摘要： 通过对装载机工作原理以及工作特性的研究分析,论述了传统技术存在的缺陷,以及这种缺陷对行业发展和产品质量带来的负面影响.针对传统技术上存在的缺陷,提出了柔性动臂机构这一新的设计方案,并已被授予实用新型专利权.该技术目的是为了进一步提高整机的可靠性和稳定性,进一步延伸装载机的功能、拓展使用范围.动臂机构的柔性化设计不仅能进一步优化工作装置的整体性能,而且使传统装载机的工作特性发生了很大的变化.

摘要： 本申请公开了一种主轴复合运动控制方法，步骤包括：上位机对目标H‑Z尖刀去除函数进行模拟仿真，生成目标运动参数；所述上位机根据所述目标运动参数生成运动控制程序；电子凸轮控制器获取所述运动控制程序，在所述运动控制程序中添加电机控制参数；所述电子凸轮控制器发出闭环控制指令，以控制自转轴组件和平转轴组件的运动。通过主轴复合运动控制方法实现了H‑Z尖刀去除函数在平转轴和自转轴上的应用，实现了光学镜片的抛光，抑制了边缘效应。本申请还公开了一种基于该主轴复合运动控制方法的主轴复合运动控制系统。

摘要： 本申请公开了一种主轴的复合运动参数选取方法，包括：对多个H‑Z尖刀去除函数分别进行模拟仿真，绘制出每个H‑Z尖刀去除函数的翘边残余率TUR随磨头伸出率S变化曲线图；根据翘边残余率TUR随磨头伸出率S变化曲线图，选取达到翘边残余率TUR的目标值的磨头伸出率S、磨头偏心比e和尖刀系数k的取值范围进行组合。通过该方法可以确定不同工况下H‑Z尖刀去除函数的工作参数，将边缘去除效果用翘边残余率TUR量化，只要所选的参数满足翘边残余率TUR的目标值，就能够有效抑制光学镜片的边缘效应。本申请还公开了基于该方法的参数选取控制装置和复合运动系统。

摘要： 本发明公开了一种检测物体复合运动的运动速度的方法，包括：光嫁接装置将嫁接涡旋光束照射在被测物体上；其中，嫁接涡旋光束为两个环路半径相同且拓扑荷数不同的半环涡旋光组成；被测物体在嫁接涡旋光束的正投影的光斑内做复合运动；光电倍增管接收被测物体反射的回波信号；频谱分析仪将回波信号进行傅里叶变换，得到回波信号的多普勒频谱；后台终端根据回波信号的多普勒频谱确定被测物体的线速度大小和旋转角速度大小。本发明利用不同拓扑荷数涡旋光对被测目标旋转运动与线性运动响应的差异性，对复合运动进行解耦，适用于对线性运动、旋转运动及复合运动目标的检测。

摘要： 本发明涉及一种基于弹尾虫运动机制的复合运动机器人，其包括机身、跳跃机构、平衡轮和控制模块，机身包括右托板、U型机架、弧形滑道、壳罩、固定板、左托板和销块，跳跃机构通过第一连接盘安装于销块上，且第二连接盘与控制模块中磁编码电机的输出轴连接，平衡轮包括左平衡轮和右平衡轮，且左平衡轮和右平衡轮分别安装于机身的两侧，控制模块安装于机身上。本发明基于弹尾虫跳跃运动机制，通过设置跳跃机构和平衡轮，使得机器人具备跳跃越障、平衡轮式移动、翻转姿态复位以及传统平衡小车难以实现的自平衡复位等运动，同时具备快速连续运动性能，在较短时间内完成跳跃运动及间歇式连续跳跃。

摘要： 本申请公开了一种主轴复合运动控制方法，步骤包括：上位机对目标H‑Z尖刀去除函数进行模拟仿真，生成目标运动参数；所述上位机根据所述目标运动参数生成运动控制程序；电子凸轮控制器获取所述运动控制程序，在所述运动控制程序中添加电机控制参数；所述电子凸轮控制器发出闭环控制指令，以控制自转轴组件和平转轴组件的运动。通过主轴复合运动控制方法实现了H‑Z尖刀去除函数在平转轴和自转轴上的应用，实现了光学镜片的抛光，抑制了边缘效应。本申请还公开了一种基于该主轴复合运动控制方法的主轴复合运动控制系统。

摘要： 本申请公开了一种主轴的复合运动参数选取方法，包括：对多个H‑Z尖刀去除函数分别进行模拟仿真，绘制出每个H‑Z尖刀去除函数的翘边残余率TUR随磨头伸出率S变化曲线图；根据翘边残余率TUR随磨头伸出率S变化曲线图，选取达到翘边残余率TUR的目标值的磨头伸出率S、磨头偏心比e和尖刀系数k的取值范围进行组合。通过该方法可以确定不同工况下H‑Z尖刀去除函数的工作参数，将边缘去除效果用翘边残余率TUR量化，只要所选的参数满足翘边残余率TUR的目标值，就能够有效抑制光学镜片的边缘效应。本申请还公开了基于该方法的参数选取控制装置和复合运动系统。

摘要： 本发明涉及变轴距复合运动平台、智能无人系统及其运动控制方法，变轴距复合运动平台包括运动平台底盘、履带底盘，运动平台底盘包括平台架、驱动轮、支撑轮及轴距调整机构，轴距调整机构包括支撑臂及第一电动推杆，驱动轮和/或支撑轮通过支撑臂连接于平台架上；智能无人系统包括变轴距复合运动平台、传感器组及控制单元。本发明的运动平台可改变轴距，能在轮式行走、履带式行走及轮履协同行走状态间切换，可实现自身姿态的调整，有效提升运动平台的整体运动能力及环境适应能力，提高能量利用效率，更好的适应复杂路况；智能无人系统借助传感器组及控制单元可实现自主导航控制，智能化程度高、机动灵活、环境适应能力强、续航能力及负载能力强。

摘要： 本发明公开了一种检测物体复合运动的运动速度的方法，包括：光嫁接装置将嫁接涡旋光束照射在被测物体上；其中，嫁接涡旋光束为两个环路半径相同且拓扑荷数不同的半环涡旋光组成；被测物体在嫁接涡旋光束的正投影的光斑内做复合运动；光电倍增管接收被测物体反射的回波信号；频谱分析仪将回波信号进行傅里叶变换，得到回波信号的多普勒频谱；后台终端根据回波信号的多普勒频谱确定被测物体的线速度大小和旋转角速度大小。本发明利用不同拓扑荷数涡旋光对被测目标旋转运动与线性运动响应的差异性，对复合运动进行解耦，适用于对线性运动、旋转运动及复合运动目标的检测。

摘要： 本发明涉及一种基于弹尾虫运动机制的复合运动机器人，其包括机身、跳跃机构、平衡轮和控制模块，机身包括右托板、U型机架、弧形滑道、壳罩、固定板、左托板和销块，跳跃机构通过第一连接盘安装于销块上，且第二连接盘与控制模块中磁编码电机的输出轴连接，平衡轮包括左平衡轮和右平衡轮，且左平衡轮和右平衡轮分别安装于机身的两侧，控制模块安装于机身上。本发明基于弹尾虫跳跃运动机制，通过设置跳跃机构和平衡轮，使得机器人具备跳跃越障、平衡轮式移动、翻转姿态复位以及传统平衡小车难以实现的自平衡复位等运动，同时具备快速连续运动性能，在较短时间内完成跳跃运动及间歇式连续跳跃。

摘要： 本发明公开了一种动物筋蛋白复合运动裤运动发电服装及其制造方法，该动物筋蛋白复合运动裤运动发电服装包括裤腰与裤腿两部分，在裤腰上与双腿正面髌骨关节面所在纵轴对应的两个位置各设置有一个回力发电装置，该回力发电装置具体由两个部件组成，分别是回力装置和机械旋转发电装置；裤腿采用的面料中，在双腿正面与髌骨关节面对应的整条竖直区域编纺有与裤腿纵轴平行的高弹力纤维，该高弹力纤维纵向贯穿裤腿的上下两端，在下端通过固锁点与裤脚固定，在上端通过连接纽与驱动主动齿轮的预紧轴连接。本发明亲肤性好、运动后微量发电、绿色环保、舒适透气。