塔吉克人

摘要： 我从小学习绘画,18岁进大学之前已经跟我父亲到过中国60%以上的省份。少时习画和旅行的经历,不仅激发和培养了我的好奇心、独立工作能力与冒险精神,更重要的是引发了我对中国各民族地区传统历史文化与人文的关注。帕米尔高原是中国文明、波斯文明、希腊文明、印度文明和中亚游牧文明交融必经的伟大通道,各种文化在这里交融互通。

摘要： 从布哈拉汗国的边境集市,到苏联时代的斯大林之城,杜尚别从无到有。1991年,塔吉克人推倒了中亚地区的第一座列宁像,随后内战爆发,杜尚别上演了惊人的杀戮。如今20余年倏忽而逝,这座城市依旧谱写着一曲悲歌:在这里,人们的情绪和需求、希冀和期望强烈地跳动着。

摘要： 总人数不过数万人的中国塔吉克族,集中居住在萨雷阔勒岭以东的帕米尔高原上。这个以众山支撑的高原,平均海拔高度超过3000米-4000米,大部分地区并不适合人类居住,只在河谷与河漫滩中给塔吉克人留下了一点生存的基础。帕米尔高原塑造了塔吉克民族的根性,它对塔吉克人的影响也必将持续到未来。

摘要： 塔吉克族重感情、守礼仪的特点,在服装中也可以看出来穿肃穆的黑色衣袍,戴白头巾,表示正在服丧。塔吉克人十分重感情,如果一家有了丧事,全村都会去吊唁,以寄托哀思。葬礼结束后,丧家还要服丧。逝者如果是老人,服丧期1年左右;若是夭折者,服丧期近3年。临近服丧期满,邻里们会在村中长辈的主持下,议定一个“除孝日”,去丧家慰问,之后丧家才会除去丧服,更换新衣。

摘要： 从三十多年前第一次登上帕米尔高原与塔吉克族人相遇之后,塔吉克族人就成了画家燕娅娅画布上永恒的主题。这个民族究竟有多美,为什么能让她一见倾心,画了三十年始终无法放下画笔?这个民族究竟有着怎样的吸引力,为什么能吸引一位弱女子挑战生理极限,不论夏冬,一次次登上海拔4000米以上的高原?

摘要： 肖贡巴哈尔节是塔吉克族最盛大的节日,是解读塔吉克族传承千年文明的密钥,是塔吉克人天人和谐、人人亲善世界观的现实映射,是塔吉克村落一年当中最欢乐的日子。塔吉克族作家肉孜·古力巴依,谈起肖贡巴哈尔节时充满了热爱和骄傲。

摘要： “白种人”、“讲古波斯语”、“居住在离天堂最近的帕米尔高原”……最近几年,有关塔吉克族的种种说法引起了越来越多人的关注,塔吉克人聚居的塔什库尔干已经悄然变成了游客打卡的胜地。有关塔吉克族的这些说法准确吗?在帕米尔高原上坚守了几千年的塔吉克族人,首次面临如此剧烈的外部冲击,他们会随之改变吗?

摘要： 他们是谁?他们来自哪里?他们为什么要在海拔如此高的地方生活?他们的民风为何如此淳朴、与周围的民族大不相同?他们迄今崇尚拜火教,并在2500年前实行“天葬”。拜火教是起源于波斯,传到了这里,还是起源于这里,传到了波斯?帕米尔的“天葬”与西藏的天葬又是什么关系?他们为何被遗忘在这里?对古丝路文明做过哪些贡献?接触越深入,笔者的疑问越多,借助于文献和实地考察,渐渐地揭示这些秘密。

摘要： 提供一种对移动的对象物进行作业的机器人。机器人控制装置构成为：在机器人的末端执行器向对象物的移动方向的移动中，基于所述机器人具备的力检测部的输出，进行使力作用于所述对象物的力控制，从而使所述机器人进行通过所述末端执行器对所述对象物的作业。

摘要： 本发明提供能够保持嵌合姿势的状态使无法嵌合的部件彼此嵌合的技术。本发明的机器人是包括臂与力检测器的机器人，上述臂包括多个臂部件、驱动上述多个臂部件的驱动部以及把持部，上述机器人依次进行：使上述把持部把持的上述嵌合部件沿规定的接触方向移动来与上述被嵌合部件接触的接触动作；使上述嵌合部件的姿势向嵌合姿势变化的姿势变化动作；以及使上述嵌合姿势的上述嵌合部件沿探测方向移动并且使上述嵌合部件沿嵌合方向与上述被嵌合部件嵌合的嵌合动作，上述接触方向、上述探测方向以及上述嵌合方向为相互不同的方向。

摘要： 本发明涉及机器人控制装置、机器人系统、机器人以及机器人控制方法。机器人具有：控制部，以使该机器人的可动部的端点靠近目标位置的方式控制可动部；图像获取部，获取包括端点处于目标位置时的端点的图像亦即目标图像、以及包括端点处于当前位置时的端点的图像亦即当前图像，控制部基于当前图像以及目标图像、和来自检测作用于可动部的力的力检测部的输出，来控制可动部的移动。

摘要： 本发明提供一种机器人程序修正装置(2)，能够在不改变曾经示教的动作范围的情况下修正动作程序，从而避免与周边设备之间的干扰。机器人程序修正装置(2)包括：程序存储部(7)，用于存储机器人(5)的动作程序；程序执行部(9)，用于执行被存储的动作程序；停止位置推断部(12)，在执行动作程序期间，在机器人(5)的各动作位置上，基于机器人(5)的动作速度推断电源被切断的情况下的机器人(5)的停止位置；停止位置判断部(13)，判断被推断出的停止位置是否位于预定的区域内；以及速度修正部(14)，当判断停止位置位于区域外时，修正动作程序内的设定速度，以使与停止位置对应的动作位置的动作速度下降。

摘要： 机器人控制模型学习装置(10)对于以表示在动态环境中向目的地自主行驶的机器人的状态的状态信息为输入而从包括介入环境的介入行动的多个行动中选择并输出与机器人的状态对应的行动的机器人控制模型，将执行了介入行动的介入次数作为负的报酬对该机器人控制模型进行强化学习。

摘要： 一种机器人控制装置及其系统、方法以及存储介质，即使在使用机器人所具有的夹具来把持对象物的情况下，也能够降低对象物与周围环境之间相互干涉的风险。机器人控制装置(10)包括：计算部(11)，根据在机器人(20)所具有的夹具(21)把持对象物的状态下的机器人(20)的模型，计算机器人(20)的干涉范围；以及计划部(12)，根据模型和干涉范围，计划机器人(20)的操作。

摘要： 在本发明的机器人(100)中，电阻电路部(60)构成为在异常停止时使马达(30)停止之际，使电阻成分(63)相对于电力供给路径(61)的电阻值变化，由此进行使动态制动器的制动力减少的控制。

摘要： 提供一种对移动的对象物进行作业的机器人。机器人控制装置构成为：在机器人的末端执行器向对象物的移动方向的移动中，基于所述机器人具备的力检测部的输出，进行使力作用于所述对象物的力控制，从而使所述机器人进行通过所述末端执行器对所述对象物的作业。

摘要： 能够简便地切换一个机器人从其他的机器人独立出来执行作业的方式和一个机器人与其他的机器人协作地执行作业的方式。具备第一种机器人(2)、担当第一种机器人的驱动控制的第一种控制部(82)、第二种机器人(3)、担当第二种机器人的驱动控制的第二种控制部(83)，在第一种机器人(2)与第二种机器人(3)协作地对同一对象物进行作业时，第二种机器人(3)的驱动控制的担当从第二种控制部(83)向第一种控制部(82)转移，第一种控制部(82)担当第一种机器人(2)及第二种机器人(3)的驱动控制。

摘要： 本实用新型实施例涉及一种轨道机器人用活动连接装置、动力机器人、采集机器人、供电机器人和轨道机器人，其中轨道机器人用活动连接装置包括：固定装置和连接组件；固定装置上连接有负载载荷；连接组件包括串联的横摆连接梁和纵摆连接梁；横摆连接梁通过横摆连接轴连接在固定装置上，纵摆连接梁通过纵摆连接轴连接在横摆连接梁上，纵摆连接梁通过转动轮与轨道连接；或，纵摆连接梁通过纵摆连接轴连接在固定装置上，横摆连接梁通过横摆连接轴连接在纵摆连接梁上，横摆连接梁通过转动轮与轨道连接。本实用新型实施例提供轨道机器人用活动连接装置，可以实现完成轨道机器人的上下左右灵活运动。