基础矩阵

摘要： 为了提高不同图像之间的基础矩阵估计的精度与效率,提出了一种结合单应变换和对极几何约束的基础矩阵估计算法.在不同图像上提取特征点并建立匹配关系,过滤其中明显的误匹配点,并计算单应变换矩阵,由于单应变换的内点和外点在图像之间的对应关系均符合对极几何约束,通过将单应变换矩阵与外点结合,进一步计算出基础矩阵.为了验证算法的有效性,在采集的图像数据与公开的图像数据集上分别进行实验,实验结果表明,该算法与RANSAC相比,在内点率与内点平均误差上均有一定提高,具有更好的鲁棒性和有效性.

摘要： 针对三维激光扫描技术在获取三维信息存在扫描漏洞及边缘信息不足等问题,本文以文物对象的精细三维重建为目的,在近景影像与激光点云精细三维重建中提出一种新的方法.首先利用尺度不变SIFT算法匹配,并设置多重约束逐级剔除误匹配点获得最优匹配点集,采用基础矩阵加严密解解算定向参数,然后采用改进的CANNY算子提取影像边缘信息,利用仿射变换的粗值点和核线几何搜索匹配得到边缘同名点,最后根据定向参数重建边缘点云并与扫描点云进行配准,生成对象的精细点云模型.实验结果表明,采用此方法可生成边缘信息丰富、精细度高的三维信息.

摘要： 以基础矩阵的估计为基础,使用计算机视觉的方法从一组不同角度、不同距离拍摄的同一场景所得的二维序列图像中还原出目标对象的三维空间信息,是实现基于图像的建模、即时定位与地图构建等前沿热点问题的主流解决方案.在基础矩阵估计问题中,准确性和效率是2个主要的衡量指标.准确性不够时,往往需要通过后端优化等方式花费高昂的代价对其进行修正,效率低则会影响系统的实时性.针对该问题,提出一种基于改进拟仿射变换的基础矩阵估计方法.具体来说,在QUATRE算法基础上,首先提出一种基于特定"基因-染色体"模式的种群协作方法.其次,重新定义齐次坐标系所表示的离散解空间中的种群初始化、变异和交叉等操作.此外,还提出一种基于置信度的迭代次数确定方式,用于加速本文方法.实验表明,该方法能有效剔除噪声和误匹配所产生的外点干扰,在准确性和效率方面优于LMedS、RANSAC和MSAC等方法,可有效解决基础矩阵估计问题.

摘要： 平行双目立体视觉技术中,极线几何讨论的是2个摄像机图像平面关系的概念,但在实践中,由于组装、成像等影响,极线间并不是平行的,需要进行校正.在基于对极几何的视觉定位系统中采用改进的八点算法对基础矩阵进行求解,利用基于棋盘格标定板角点和基于任意背景图像角点的方法进行基础矩阵的精度恢复.结果表明:该算法可以有效提高视觉定位系统的定位精度性能,降低定位误差.

摘要： 针对基础矩阵估计过程中因受野值影响导致估计精度下降和稳定性不高等问题,本文提出了一种新的快速鲁棒的基础矩阵估计方法.该方法首先将野值去除融入到计算基础矩阵的过程中,而不再将它作为一个独立的处理步骤.通过迭代将潜在的错误对应点剔除,从而实现基础矩阵的稳定估计.然后,在每次迭代过程中,采用对极几何误差准则来识别野值,同时获得基础矩阵的估计结果.该迭代过程收敛较快,即使存在大量匹配野值的情况下,计算值也会很快趋于稳定.仿真和实际实验结果一致表明:所提出的算法在保证类似估计精度的同时还在计算效率方面有极大地提升,相比较快的M估计法有30% 以上的速度提升,而相比于估计精度较优的MAPSAC算法甚至达到4倍以上.%In this paper,a new fast and robust fundamental matrix estimation method was proposed to solve the problem that the estimation of fundamental matrix leads to lower estimation accuracy and lower stability due to outliers.The method removed outliers into the computation of the fundamental matrix instead of taking it as an independent processing step.The potential error corresponding points were eliminated by iteration to achieve the stable estimation of the fundamental matrix.Then,the epi-polar geometry error criterion was used to identify outliers and the estimation results of the fundamen-tal matrix were obtained during each iteration.The iterative process could converge quickly,even if a large number of matched outliers were present,the calculated values would soon become stable.The results of simulation and actual experimental show that the proposed algorithm improves the estima-tion accuracy greatly,and also ensures similar calculation efficiency at the same time.Compared with the method of M-estimator,it has more than 30% speed improvement,and compared with the MAP-SAC algorithm with higher estimation accuracy,it even achieves more than 4 times.

摘要： 针对当前在嵌入式平台上的三维重建实时性和点云配准精度下降的问题,提出了一种简单的位姿估计方法并在此基础上实现了基于视觉的三维重建.将差动式驱动的移动机器人运动简化为在同一时刻只有水平转动或者同一时刻只有直线平移.对分解后的两种运动形式采用不同的简化算法,在降低计算量的同时保证模型精度.通过基于标准数据集的离线实验和基于真实环境的机器人在线实现结果表明,提出的方法能够满足室内环境重建的精度和实时性.

摘要： 为了提高随机抽取一致性算法(RANSAC)的效率和精度,提出了一种基于采样优化的随机抽取一致性算法.首先通过匹配点的相似性度量计算匹配点先验概率,根据先验概率随机抽取最小子集估计模型,在全部数据上检验模型,依次迭代找到次优模型;然后以次优模型对应的内点集作为采样的初始集,随机抽取最小子集估计模型,并在全部数据上检验模型,若模型更好则更新采样初始集,依次迭代找到最优模型;最后,选择最优模型获得符合该模型的内点和最终的模型参数.选取多对不同变换的图像作为实验数据,从算法运行效率和模型精确度两方面对算法进行了测试实验.实验数据表明,本文算法的迭代次数约为标准RANSAC算法的20％,运行时间约为标准RANSAC算法的25％,标准误差降低了30％左右.本文算法充分利用了匹配点的先验知识和模型检验结果对采样模式进行优化,算法的运行效率和精度都有较大提高.

摘要： 对红钢3号1350m3高炉串罐式无料钟炉顶技术装备特点进行了介绍和分析.通过具体装备下的溜槽实际有效长度的高炉布料统一方程计算不同料线高炉各段截面的落点角度及补偿值,初步得出高炉料流轨迹,进而确定布料基础矩阵.结合开炉装料实测及高炉实践效果表明,该基础矩阵下形成的焦炭、矿石平台和中心漏斗的深度合理,满足炉料在不同倾角下炉喉截面的分布要求,通过微调边缘和中心O/C比,控制焦炭、矿石加权角度差,可以适应当期不同原燃料条件的生产要求,高炉炉喉煤气流分布合理、高炉稳定顺行.

摘要： 针对基础矩阵估计算法对匹配点集中存在的异常匹配极为敏感的问题,提出了一种基于最小平方中数的匹配点集约简算法,通过循环随机采样对基础矩阵进行估计和比较,筛选出代价较小的可行子集,并在给定的精确数据和真实图像数据上与其他算法进行了比较,实验证明,该算法不仅对噪声和误匹配具有良好的鲁棒性,而且可提高基础矩阵的估计精度.

摘要： 通过融合颜色和位置信息对重叠多摄像机监控下的目标进行跟踪。该方法通过相邻摄像机的视野边界线确定重叠区域，并用重叠区域的八对点的坐标确定两个摄像机间的基础矩阵;当在当前摄像机的重叠区域检测到新目标时，将新目标的颜色和位置信息与在相邻摄像机的重叠区域已经跟踪到的目标的颜色和位置信息进行比较判别是否为新目标。由此可时在多个具有重叠视野的摄像机之间运动的目标进行接力跟踪。实验结果表明，该方法可以适应多目标跟踪的情况，具有较高的跟踪准确率。

摘要： 本文基于双目图像间的几何关系,研究了利用直线段基元提取3D目标表面多边形的方法.利用基础矩阵导出的共面检验公式,在一定邻域内形成闭合且有序连接的多边形线段组,再利用交比不变量验证多边形的真实性.该方法有效缩小了候选邻接线段的搜索范围,并克服了非共面元素组合带来的多边形歧义理解.采用多组双目图像实验,验证了方法的有效性.

摘要： 在用对极几何关系重建三维物体的基础上，采用线性子空间的方法求解基础矩阵，该方法避免了非线性算法的迭代过程，又有接近非线性算法的精度。该文还通过实验分析了校准点的位置及数量在欧氏重建过程中所起的作用。

摘要： 图像匹配是计算机视觉中的一个基本问题，在诸如三维重建、对象识别和分类等应用中，图像的特征匹配都是一个关键的步骤。在双目立体视觉系统中，对应点的寻找与极线几何密切相关。本文在应用相关方式的区域匹配算法的基础上，引入了极线约束进行特征点的匹配。试验结果表明，算法可以很好的完成特征点的匹配并且具备很高的正确率。

摘要： 图像匹配是计算机视觉中的一个基本问题，在诸如三维重建、对象识别和分类等应用中，图像的特征匹配都是一个关键的步骤。在双目立体视觉系统中，对应点的寻找与极线几何密切相关。本文在应用相关方式的区域匹配算法的基础上，引入了极线约束进行特征点的匹配。试验结果表明，算法可以很好的完成特征点的匹配并且具备很高的正确率。

摘要： 图像匹配是计算机视觉中的一个基本问题，在诸如三维重建、对象识别和分类等应用中，图像的特征匹配都是一个关键的步骤。在双目立体视觉系统中，对应点的寻找与极线几何密切相关。本文在应用相关方式的区域匹配算法的基础上，引入了极线约束进行特征点的匹配。试验结果表明，算法可以很好的完成特征点的匹配并且具备很高的正确率。

摘要： 图像匹配是计算机视觉中的一个基本问题，在诸如三维重建、对象识别和分类等应用中，图像的特征匹配都是一个关键的步骤。在双目立体视觉系统中，对应点的寻找与极线几何密切相关。本文在应用相关方式的区域匹配算法的基础上，引入了极线约束进行特征点的匹配。试验结果表明，算法可以很好的完成特征点的匹配并且具备很高的正确率。

摘要： 本实用新型涉及污水处理池技术领域，具体公开了一种污水处理池锥体基础钢模板及其矩阵连接结构，包括第一固定框体，第一固定框体底部镶嵌可拆卸安装有六块同尺寸的钢模板，每块钢模板顶部均一体化成型有第一镶嵌块，每块钢模板底部均一体化成型有第二镶嵌块。本实用新型通过第二固定框体与钢模板底部的第二镶嵌块镶嵌配合安装，钢模板顶部设置第一固定框体可对第一镶嵌块进行镶嵌装配，第一固定框体和第二固定框体可实现六块钢模板的拼装，每块钢模板设置支撑柱可增强钢模板的承受能力，防止第一固定框体受力过大而断裂，当钢模板内部浇筑的模型冷却成型后，可拆卸第二固定框体将六块钢模板进行拆卸，可实现快速脱模的目的。

摘要： 本发明公开了一种基于GPU并行加速的基础矩阵和单应矩阵估计方法和系统，其中方法的实现包括：对多个图像，基于特征点利用匹配算法得到每个图像对的匹配列表，匹配列表包含图像对特征点的匹配信息；由于显存容量限制，每次只选取M个图像对进行并行计算，对此M个图像对中的特征点匹配对进行并行随机采样；根据采样结果并行地计算得到对应的候选基础矩阵或候选单应矩阵和相应的内点数；然后在属于同一个图像对的多个候选基础矩阵或候选单应矩阵中获取内点数最大的候选矩阵进行优化得到最终的基础矩阵或单应矩阵。本发明可以大幅度减少基础矩阵和单应矩阵计算时间。

摘要： 本申请实施例提供一种基础矩阵估计方法及相关产品，该基础矩阵估计方法包括：终端设备获取用于图像匹配的第一图像和第二图像，对第一图像和第二图像进行多通道融合，得到多通道数据；第一图像标注有M个第一关键点的坐标；将多通道数据输入偏移量预测网络，得到与M个第一关键点对应的M个偏移量，根据M个偏移量计算第二图像中与M个第一关键点匹配的M个第二关键点的坐标；根据M个第一关键点的坐标和M个第二关键点的坐标计算基础矩阵。本申请实施例可以提高基础矩阵估计的准确度。

摘要： 本发明公开了一种用于影像基础矩阵不确定性的评估方法，属于影像重构三维模型技术领域，包括如下步骤：基于立体像对的特征提取点，得到影像基础矩阵F的非齐次8维矢量；基于非齐次8维矢量、矩阵微分理论和立体像对中特征匹配点对的坐标矩阵X，得到影像基础矩阵F的协方差；基于影像基础矩阵F的协方差，构建影像基础矩阵F不确定性函数；基于非齐次8维矢量中影像基础矩阵F元素的最大值和影像基础矩阵F不确定性函数，得到影像基础矩阵F不确定性评估结果；本发明通过直接量化函数来判定影像基础矩阵F的不确定性，解决了影像重构三维模型中数据源或算法参数对影像基础矩阵F不确定性判断影响的问题。

摘要： 本发明属于计算机视觉技术领域，公开了基于软决策优化的基础矩阵鲁棒估计方法。该方法包括：获取图像，提取特征点，为每个待匹配特征点选取k个对应的候选匹配特征点，进行粗匹配确定候选点对集；计算初始基础矩阵，将初始基础矩阵按列排列得到初始列向量；构建基于Sampson距离误差的软决策目标函数，采用驻点法得到递归公式，根据递归公式及初始列向量迭代递归，得到收敛向量；将收敛向量反变换为3×3的矩阵，并采用奇异值分解法将矩阵的秩限制为2，得到基础矩阵；根据估计得到的基础矩阵确定内点集合。本发明能够有效应对大的噪声和过高比例的外点影响，准确的估计基础矩阵和内点集。

摘要： 基础矩阵被应用于LDPC编码器。基础矩阵包括多个部分，每个部分包括多个行和多个列，并且包含整数，每个整数表示根据整数被循环移位的单位矩阵或者表示全零矩阵。多个部分中的至少两个部分被配置成使得它们相应的行的逐列组合表示相同起始向量，在经过循环移位或交织之后，其中不指示相同向量的全零矩阵的零个或多个但不是所有整数由指示全零矩阵的整数取代。多个部分中的至少两个部分不相同。所应用的基础矩阵被用于进行使用LDPC编码器来编码数据或使用LDPC编码器来解码数据中的一个。

摘要： 本发明公开了一种基于GPU并行加速的基础矩阵和单应矩阵估计方法和系统，其中方法的实现包括：对多个图像，基于特征点利用匹配算法得到每个图像对的匹配列表，匹配列表包含图像对特征点的匹配信息；由于显存容量限制，每次只选取M个图像对进行并行计算，对此M个图像对中的特征点匹配对进行并行随机采样；根据采样结果并行地计算得到对应的候选基础矩阵或候选单应矩阵和相应的内点数；然后在属于同一个图像对的多个候选基础矩阵或候选单应矩阵中获取内点数最大的候选矩阵进行优化得到最终的基础矩阵或单应矩阵。本发明可以大幅度减少基础矩阵和单应矩阵计算时间。

摘要： 本发明是一种平面运动中基于内点更新的全局基础矩阵估计方法。本发明为了解决相机在平面运动中从不同视角拍摄的场景图像中特征点的对应关系问题，提高物体表面特征点的重建精度，本发明将共面约束条件融入到基础矩阵的求解中，减少基础矩阵中的待求解参数个数；根据设定的极线几何距离阈值引入内点更新矩阵，剔除潜在的误匹配点并获得可靠的基础矩阵估计初始值；在此基础上采用四点法迭代求解基础矩阵，得到的基础矩阵同时满足秩的约束条件，基础矩阵估计方法对噪声和误匹配点具有较好的鲁棒性；在基于特征点的姿态测量中，卫星姿态测量的最大角度误差小于0.273°，提高了特征点的重建精度，在多视图三维重建中具有良好的实际应用前景。

摘要： 本发明提供一种基于运动球体的同步相机的基础矩阵求解及标定方法。使用多台待标定的相机从不同的角度同步拍摄单一运动球体，获取多段同步视频，然后使用圆检测算法自动地检测每一帧图像中的球体并得到其球心在图像中的像素坐标，进而得到一系列2D对应点坐标，然后据此计算对极约束中的基础矩阵，并结合相机的内参计算得到相机的投影矩阵。该方法的优点是：使用方便，自动化程度高，标定结果准确，能够在多种户外环境中使用。

摘要： 本发明公开了一种用于影像基础矩阵不确定性的评估方法，属于影像重构三维模型技术领域，包括如下步骤：基于立体像对的特征提取点，得到影像基础矩阵F的非齐次8维矢量；基于非齐次8维矢量、矩阵微分理论和立体像对中特征匹配点对的坐标矩阵X，得到影像基础矩阵F的协方差；基于影像基础矩阵F的协方差，构建影像基础矩阵F不确定性函数；基于非齐次8维矢量中影像基础矩阵F元素的最大值和影像基础矩阵F不确定性函数，得到影像基础矩阵F不确定性评估结果；本发明通过直接量化函数来判定影像基础矩阵F的不确定性，解决了影像重构三维模型中数据源或算法参数对影像基础矩阵F不确定性判断影响的问题。