RV减速器

摘要： 以工业机器人用RV减速器为研究对象,结合其一级渐开线齿轮减速和二级摆线针轮减速的啮合特性,逐个分析了机构中各主要构件的原始误差对系统输出转角的影响,以此为基础建立了该机构的误差传递分析模型,该模型详细解释了机构的各种原始误差与机构输出误差的对应关系,并以RV40E型减速器为例,进行数值演算和实验分析。结果表明,输出盘轴孔偏心误差对机构输出转角影响最大,摆线轮齿形误差和曲柄轴偏心误差次之,渐开线齿轮机构的误差影响最小,同时输出盘和行星架固连引起的反馈误差在精密的RV传动中也是不容忽视的。

摘要： RV减速器是机器人的核心部件,其传动精度对机器人性能起着重要作用.为提高其传动精度,建立了RV减速器的传动误差的等效模型,并利用刚度经验公式对模型的参数进行求解,得到减速器的理论传动误差.在动力学模型的基础上,采用改进遗传算法对模型中的经验公式参数进行了优化.将优化得到的误差模型与通过经验公式计算出的误差模型进行对比,结果显示优化后的误差比计算误差降低了10.09%,有效地提高了RV减速器的设计精度.

摘要： 针对工业机器人上使用的RV减速器寿命长且性能退化缓慢的特点,提出一种基于RV减速器高应力加速退化试验与传动精度退化模型建模的方法,对RV减速器可靠性进行评估。对RV减速器薄弱环节的强度进行校核,确定加速试验最大加载值;在该加载值下对3台RV减速器开展加速退化试验,获得加速条件下RV减速器传动精度退化量;根据RV减速器传动精度退化特性,使用样本数据分离的极大似然估计法,对每台减速器的传动精度展开退化轨迹建模;将Wiener退化模型中的初始性能退化量和漂移系数设为定值,获得扩散系数的变异系数,假设扩散系数服从正态分布,求得RV减速器可靠性。结果表明:高应力加速退化试验可为RV减速器可靠性分析提供切实可信的试验数据,节约试验时间及成本。基于加速退化试验和传动精度退化模型建模的求解RV减速器可靠性的方法,在体现个体差异的同时,实现了小样本条件下RV减速器的可靠性分析,并且能够准确计算出RV减速器的失效概率,对于提升工业机器人的工作性能具有重要意义。

摘要： 以RV-20E减速器为研究对象,结合ANSYS及ADAMS等仿真软件,建立了RV减速器同轴度-传动链误差矢量模型;对该模型传动系统处于不同扭矩范围内进行静态仿真分析,获取相应的同轴度误差;将该模型同轴度处于不同误差范围内和无负载的情况下进行动态仿真分析,结果表明,传动系统同轴度在误差允许范围时的传动链总传动误差值为0.005662°,验证了模型的准确性;同时,当同轴度超出误差允许范围时会对传动精度造成很大的影响,严重影响了装置的检测精度。此研究对RV减速器性能检测装置同轴度调节机构的设计具有理论意义和实用价值。

摘要： RV(Rotate Vector)减速器装配质量的影响因素众多,装配质量不稳定。针对此情况,建立了基于麻雀搜索算法(Sparrow search algorithm,SSA)优化的BP神经网络质量预测模型,以减速器的关键性能指标--传动误差作为输出指标,选取减速器零部件的关键尺寸参数作为影响因素输入,经过数据预处理后建立质量预测模型进行误差预测。结果表明,经过麻雀搜索算法改进后的BP神经网络预测模型具有良好的预测精度,为RV减速器装配环节的零件选配工作提供了帮助。

摘要： 摆线轮齿廓修形对于RV减速器的性能具有至关重要的影响。为合理选择修形方法及修形参数,改善摆线轮齿面的受力状态,提出了一种以优化承载能力为目标、基于粒子群优化算法的摆线轮齿廓等距−移距修形方法。以RV-60E减速器为优化实例,对摆线针轮传动部分进行了力学分析;以减少针齿的最大承载能力为目标,建立了摆线轮修形量的数学模型;利用所提优化设计方法求得所需的修形参数及齿廓曲线。通过与等距修形、移距修形及拟合转角修形方法的比较发现,基于粒子群优化算法的摆线轮齿廓修形方法中针齿最大接触力分别减少了15.9%,16.0%和11.8%,提高了RV减速器的承载能力和寿命。

摘要： 传统RV减速器试验台通常只能完成一种型号RV减速器的性能测试,造成了极大的浪费。为克服上述不足,提出一种可测试不同型号RV减速器性能试验台的设计方法。首先,介绍了RV减速器试验台的组成,完成试验台设计方法的理论分析。其次,建立了试验台的三维模型,完成不同型号RV减速器在试验台上的装配和运动分析。最后,完成了试验台零部件的加工、安装和试验,验证了所提方法的可行性。

摘要： 针对六轴工业机器人上使用的RV减速器主要零部件失效率无法预计的问题,提出了一种基于模糊数学思想的专家评估与多层次分析相结合的方法,同时利用RV减速器主要零部件中的非关键零部件在NPRD中的数据进行可靠性预计。通过专家打分及多层次模糊分析法将RV减速器各个主要零部件在可靠性预计中所占的比重计算出来,在此基础上,利用NPRD中的失效率数据计算出工业机器人RV减速器主要零部件及整机的失效率并且对其进行可靠性评估。该方法在考虑加工生产条件下能够将工程师对RV减速器认知充分量化,能较准确的计算出RV减速器的失效率,为使用RV减速器的工业机器人厂家对减速机的备件需求提供理论依据。

摘要： 以RV-40E减速器为对象,通过模态仿真与模态实验相结合的方法,对RV减速器进行了自由模态下的动态特性研究。首先,基于Ansys进行RV-40E减速器整机建模与仿真,得到固有频率与振型的仿真结果;然后,对国内和纳博特斯克(Nabtesco)RV-40E减速器的整机实验模态进行对比测试,结果表明,国内RV-40E减速器的1阶模态普遍低于纳博特斯克产品,最大差异为11.1%。同时,将仿真与实验结果进行对比,1阶模态的国内最大差异为-5.8%,纳博特斯克为+5.9%。研究为RV减速器结构优化设计以及模态性能分析提供了有效数据和方法。

摘要： RV减速器作为工业机器人关节运动精密的传动机构,对机器人完成目标任务有非常重要的作用。以摆线轮作为研究对象,介绍RV减速器的传动原理以及结构组成。通过对标准理论齿廓摆线轮曲线参数方程的研究,简化参数方程表达式,并用SolidWorks进行了参数化建模。采用熔丝堆积快速成型的方法制造的摆线轮三维实物样件,表面精度和样件尺寸精度高,有利于后期为RV减速器各个零部件的研发提供可行性的帮助。

摘要： 以RV减速器为研究对象,首先运用FTA对其进行分析,建立RV减速器可靠性模型和故障树图,并做定性与定量分析,确定影响其可靠度因素.然后利用FMEA对RV减速器的行星齿轮和摆线轮等关键件进行分析,可以清楚了解其主要故障模式及其造成的影响,并根据零部件失效的具体原因制定了预防措施,为RV减速器状态诊断、故障诊断和提高故障诊断准确率提供理论依据.

摘要： 以RV减速器为研究对象,首先运用FTA对其进行分析,建立RV减速器可靠性模型和故障树图,并做定性与定量分析,确定影响其可靠度因素.然后利用FMEA对RV减速器的行星齿轮和摆线轮等关键件进行分析,可以清楚了解其主要故障模式及其造成的影响,并根据零部件失效的具体原因制定了预防措施,为RV减速器状态诊断、故障诊断和提高故障诊断准确率提供理论依据.

摘要： 以RV减速器为研究对象,首先运用FTA对其进行分析,建立RV减速器可靠性模型和故障树图,并做定性与定量分析,确定影响其可靠度因素.然后利用FMEA对RV减速器的行星齿轮和摆线轮等关键件进行分析,可以清楚了解其主要故障模式及其造成的影响,并根据零部件失效的具体原因制定了预防措施,为RV减速器状态诊断、故障诊断和提高故障诊断准确率提供理论依据.

摘要： 传动误差作为RV减速器最核心质量指标而成为该类减速器的必检项目,然而国内缺乏针对该类减速器的传动误差检测仪器.本文在介绍RV减速器传动原理的基础上,提出了该类减速器传动误差测量方法,并研制出测量仪器.采用伺服电机及其驱动控制组件来完成对减速器的运动伺服和控制、光栅及其数显仪测试角度位置、高精密角度编码器等来完成对减速器各种信号的检测，数据采集卡以及其他通信接口和总线采集数据。该方法结合机、电、光等现代测量技术能实现连续自动测量RV减速器的传动误差，更好的提高测量效率和测量精度，为下一步具体设计RV减速器传动误差测量仪提供了一定的理论基础，同时也对其他精密传动链传动误差的测量提供了一种新思路。

摘要： 传动误差作为RV减速器最核心质量指标而成为该类减速器的必检项目,然而国内缺乏针对该类减速器的传动误差检测仪器.本文在介绍RV减速器传动原理的基础上,提出了该类减速器传动误差测量方法,并研制出测量仪器.采用伺服电机及其驱动控制组件来完成对减速器的运动伺服和控制、光栅及其数显仪测试角度位置、高精密角度编码器等来完成对减速器各种信号的检测，数据采集卡以及其他通信接口和总线采集数据。该方法结合机、电、光等现代测量技术能实现连续自动测量RV减速器的传动误差，更好的提高测量效率和测量精度，为下一步具体设计RV减速器传动误差测量仪提供了一定的理论基础，同时也对其他精密传动链传动误差的测量提供了一种新思路。

摘要： 传动误差作为RV减速器最核心质量指标而成为该类减速器的必检项目,然而国内缺乏针对该类减速器的传动误差检测仪器.本文在介绍RV减速器传动原理的基础上,提出了该类减速器传动误差测量方法,并研制出测量仪器.采用伺服电机及其驱动控制组件来完成对减速器的运动伺服和控制、光栅及其数显仪测试角度位置、高精密角度编码器等来完成对减速器各种信号的检测，数据采集卡以及其他通信接口和总线采集数据。该方法结合机、电、光等现代测量技术能实现连续自动测量RV减速器的传动误差，更好的提高测量效率和测量精度，为下一步具体设计RV减速器传动误差测量仪提供了一定的理论基础，同时也对其他精密传动链传动误差的测量提供了一种新思路。

摘要： 传动误差作为RV减速器最核心质量指标而成为该类减速器的必检项目,然而国内缺乏针对该类减速器的传动误差检测仪器.本文在介绍RV减速器传动原理的基础上,提出了该类减速器传动误差测量方法,并研制出测量仪器.采用伺服电机及其驱动控制组件来完成对减速器的运动伺服和控制、光栅及其数显仪测试角度位置、高精密角度编码器等来完成对减速器各种信号的检测，数据采集卡以及其他通信接口和总线采集数据。该方法结合机、电、光等现代测量技术能实现连续自动测量RV减速器的传动误差，更好的提高测量效率和测量精度，为下一步具体设计RV减速器传动误差测量仪提供了一定的理论基础，同时也对其他精密传动链传动误差的测量提供了一种新思路。

摘要： 提出了通过在机壳上加载辅助伺服电机控制RV减速器回差的方法。通过伺服电机的驱动，使针齿主动与摆线轮啮合，并利用辅助伺服电机与输入电机的协调运转，使整个传动系统的回差减小。比较了控制RV传动系统回差的三种方法：摆线轮修形控制回差法、变厚齿轮控制回差法和方针齿加载辅助伺服电机法，对比了三种方法的控制效果和特点，得出在针齿壳上加载辅助伺服电机是可以有效控制和减小系统回差的。

摘要： 提出了通过在机壳上加载辅助伺服电机控制RV减速器回差的方法。通过伺服电机的驱动，使针齿主动与摆线轮啮合，并利用辅助伺服电机与输入电机的协调运转，使整个传动系统的回差减小。比较了控制RV传动系统回差的三种方法：摆线轮修形控制回差法、变厚齿轮控制回差法和方针齿加载辅助伺服电机法，对比了三种方法的控制效果和特点，得出在针齿壳上加载辅助伺服电机是可以有效控制和减小系统回差的。

摘要： 提出了通过在机壳上加载辅助伺服电机控制RV减速器回差的方法。通过伺服电机的驱动，使针齿主动与摆线轮啮合，并利用辅助伺服电机与输入电机的协调运转，使整个传动系统的回差减小。比较了控制RV传动系统回差的三种方法：摆线轮修形控制回差法、变厚齿轮控制回差法和方针齿加载辅助伺服电机法，对比了三种方法的控制效果和特点，得出在针齿壳上加载辅助伺服电机是可以有效控制和减小系统回差的。

摘要： 本发明公开了一种用于RV减速器综合实验台的RV减速器安装装置，包括固定支架、减速机固定板和角度调节装置，所述固定支架安装在RV减速器综合实验台上，所述减速机固定板通过转动副安装在固定支架上，所述减速机固定板用于安装RV减速器，所述角度调节装置设于固定支架上，用于调整减速机固定板的角度，使得减速机固定板能在水平的RV减速器安装位和竖直的RV减速器使用位之间切换。本发明通过蜗轮蜗杆调整减速机固定板的旋转角度来保证减速器的精准定位与固定。通过转动手柄，利用蜗轮蜗杆控制实验台旋转方向，方便减速机与实验台支架的安装。此装置简化了减速机固定过程中在垂直方向上的操作难度，同时也增加了安装精度。

摘要： 本发明公开了一种用于RV减速器综合实验台的RV减速器安装装置，包括固定支架、减速机固定板和角度调节装置，所述固定支架安装在RV减速器综合实验台上，所述减速机固定板通过转动副安装在固定支架上，所述减速机固定板用于安装RV减速器，所述角度调节装置设于固定支架上，用于调整减速机固定板的角度，使得减速机固定板能在水平的RV减速器安装位和竖直的RV减速器使用位之间切换。本发明通过蜗轮蜗杆调整减速机固定板的旋转角度来保证减速器的精准定位与固定。通过转动手柄，利用蜗轮蜗杆控制实验台旋转方向，方便减速机与实验台支架的安装。此装置简化了减速机固定过程中在垂直方向上的操作难度，同时也增加了安装精度。

摘要： 本发明涉及RV减速器技术领域，特指一种采用人字齿轮行星减速机构的RV减速器，包括减速器壳体，减速器壳体内设有曲柄轴、行星齿轮与输入齿轮轴，输入齿轮轴一端设有中心齿轮，中心齿轮与行星齿轮啮合连接，行星齿轮与曲柄轴固定连接，中心齿轮与行星齿轮上分别设有用于啮合连接的人字齿纹，中心齿轮的轴线与行星齿轮的轴线平行设置。采用这样的结构设置，通过在中心齿轮与行星齿轮上设有啮合连接的人字齿纹，不仅增大了行星传动机构的承载能力，而且轴向载荷小，重合度高，进而使RV减速器的平稳性、噪音、寿命方面均得到了提升。

摘要： 本发明公开了一种采用锥齿轮行星减速机构的RV减速器，包括齿轮轴，齿轮轴上设有中心轮，中心轮与行星轮啮合，齿轮轴采用圆锥柱结构，中心轮采用直齿锥齿轮结构，行星轮采用直齿锥齿轮结构，且行星轮的锥角与中心轮的锥角一致。本发明结构合理，可以将中心轮与行星轮的啮合间隙调整为最佳状态，减小了渐开线传动部分的回差，最终减小了RV减速器的回差；采用直齿锥齿轮结构降低了对齿轮制造精度的要求；减小了传动装置在装配精度和制造精度上的误差，提高了RV减速器的运动精度。

摘要： 本发明涉及减速器壳体、减速器以及减速器壳体的制造方法。本发明的减速器壳体在内周具有内齿。减速器壳体具有：内齿部，其包含所述内齿；和壳体主体部，其支承所述内齿部。所述内齿部由滑动性比所述壳体主体部的滑动性优良的材料构成。所述壳体主体部由硬度比所述内齿部的硬度高的材料构成。

摘要： 本实用新型公开了一种用于固定RV减速器的快拆式支架以及安装有该支架的RV减速器性能测试装置，快拆式支架由固定支架与快拆式法兰盘组成，固定支架包括固定在测试台上的基座板和安装板，安装板中间设有用于固定法兰盘的圆形通孔；采用快拆式支架对RV减速器进行固定，可以提高RV减速器安装的稳定性，保证安装的RV减速器能较快较准的与其他机构的输入输出对准；另外，快拆式结构的设计提升了RV减速器的安装效率，降低了耗材，同时避免了较大安装作业空间的需求。

摘要： 本实用新型涉及RV减速器技术领域，特指一种采用人字齿轮行星减速机构的RV减速器，包括减速器壳体，减速器壳体内设有曲柄轴、行星齿轮与输入齿轮轴，输入齿轮轴一端设有中心齿轮，中心齿轮与行星齿轮啮合连接，行星齿轮与曲柄轴固定连接，中心齿轮与行星齿轮上分别设有用于啮合连接的人字齿纹，中心齿轮的轴线与行星齿轮的轴线平行设置。采用这样的结构设置，通过在中心齿轮与行星齿轮上设有啮合连接的人字齿纹，不仅增大了行星传动机构的承载能力，而且轴向载荷小，重合度高，进而使RV减速器的平稳性、噪音、寿命方面均得到了提升。

摘要： 本实用新型涉及一种RV减速器行星减速机构，包括：外壳、行星轮、曲柄轴、输入轴、刚性盘、第一摆线轮、油封、针齿、第二摆线轮、输出盘、滚针轴承、圆锥轴承、主轴承、间隔环、偏心套；所述刚性盘的一端设置有输出盘，且输出盘通过螺栓与刚性盘相连接；所述刚性盘的外壁设置有间隔环，且间隔环通过卡合方式与刚性盘相连接；所述刚性盘的右端设置有主轴承，且主轴承通过过盈方式与刚性盘相连接；本实用新型通过对一种RV减速器行星减速机构的改进，具有减少摩擦力消耗，发热量减小，提高了输出效率，降低总成本，提高可靠性，延长产品的使用的优点，从而有效的解决了本实用新型在背景技术一项中提出的问题和不足。

摘要： 本实用新型提供一种采用圆弧齿轮行星减速机构的RV减速器，包括减速器壳体，曲柄轴，摆线轮，输出轴，行星轮以及齿轮轴，齿轮轴上设有中心轮，中心轮与行星轮啮合，行星轮与输出轴啮合，行星轮安装在曲柄轴上，齿轮轴采用圆弧齿轮柱结构，中心轮采用圆弧齿轮结构，行星轮采用圆弧齿轮结构，且行星轮的轴线与中心轮的轴线平行，中心轮齿数少于行星轮齿数。本实用新型结构合理，可以将中心轮的齿数做的很少，同时行星轮的齿数做的很多，增大了行星减速机构的速比，最终增大了RV减速器的速比，减小了RV减速器的体积，简化了RV减速器的结构，提高了RV减速器的承载能力。

摘要： 本实用新型公开了一种采用锥齿轮行星减速机构的RV减速器，包括齿轮轴，齿轮轴上设有中心轮，中心轮与行星轮啮合，齿轮轴采用圆锥柱结构，中心轮采用直齿锥齿轮结构，行星轮采用直齿锥齿轮结构，且行星轮的锥角与中心轮的锥角一致。本实用新型结构合理，可以将中心轮与行星轮的啮合间隙调整为最佳状态，减小了渐开线传动部分的回差，最终减小了RV减速器的回差；采用直齿锥齿轮结构降低了对齿轮制造精度的要求；减小了传动装置在装配精度和制造精度上的误差，提高了RV减速器的运动精度。