型综合

摘要： 为提高解耦并联机构的刚度和承载能力,基于分支驱动力螺旋理论提出一种含有恰约束分支的无耦合两转动并联机构型综合系统方法。分析了无耦合两转动并联机构的运动解耦性与分支驱动力之间的关系,确定了分支驱动力螺旋的作用形式;研究了机构输入输出运动之间的映射关系,根据机构雅可比矩阵为对角阵的特点,确定了主动分支的驱动力螺旋和主动运动螺旋的具体形式,给出了非主动运动螺旋的确定方法,完成了主动分支的构型综合。最后实现了含有恰约束分支无耦合两转动并联机构的型综合,得到多种新机型。

摘要： 提出了一种正铲液压挖掘机工作机构型综合方法——Ⅱ级基本杆组叠加法。针对正铲液压挖掘机工作机构的自由度数目、性质和驱动单元,将其结构分解为基本结构和辅助连杆,并给出了8条构型综合约束条件,进而根据辅助连杆上的运动副数目,分5种情况添加Ⅱ级基本杆组RRR对正铲液压挖掘机工作机构进行了型综合,获得了一系列12杆构型。从中选取了3种构型,针对其多环耦合的结构特点,采用拆杆-等效法分析了其自由度,并建立了相应的仿真模型,开展了运动仿真分析,验证了构型综合方法的可行性。

摘要： 解耦构型能够通过特定驱动,实现独立的位姿输出,能够避免机构许多不必要的输出特征,输出响应时间快、能耗低、运动标定简单,具有广阔的应用前景。通过对各种型综合方法及流程的对比分析,以解耦构型综合为目标,提出了解耦构型综合的统一流程;揭示了解耦设计的关键是实现支链约束关系解耦;提出了支链解耦设计运动副轴线空间方向及位置的约束关系。根据支链中运动副的排列顺序对末端输出特征的影响,设计了实现平移与转动的解耦方法。结合解耦机构在工业、精密工程、医疗及仿生机构等领域的应用,指出了解耦机构的研究方向及应用延伸领域。

摘要： 为了解决传统单自由度履带式起重机输出轨迹不够灵活、作业空间有限以及工作效率低等问题,首先运用功能分析方法求解其起重执行机构的运动输出规律并获得了实现起重运输作业的机构拓扑结构学要求.其次利用平面基础闭环子结构替换法进行机构型综合,设计出一类新型多自由度履带式起重机构构型.在此基础上运用Jacobian矩阵法分析了一种九杆十一副的平面二自由度履带式可控起重机构的奇异性和理论可达工作空间.最后,针对典型起重工况对其进行仿真分析,验证理论模型的正确性和工程应用的可行性.结果表明:相较于传统履带式起重机,新型履带式起重机构能有效提升作业空间、输出轨迹更灵活,具有较强的工程应用前景.

摘要： 根据基于方位特征方程的并联机构拓扑结构设计方法,对含双驱动五杆回路的并联机构进行了型综合.提出并分析了7种耦合度为0的双驱动五杆回路拓扑组成及拓扑特征;设计了含双驱动五杆回路的3T1R、3T2R、3T3R复杂支链;基于综合的复杂支链,构造了3种3支链和2种2支链的3T1R并联机构、2种4支链和4种3支链的3T2R并联机构,以及2种4支链和2种3支链的3T3R并联机构;对这15种新构型进行了拓扑结构特征分析,得到其所包含的独立回路数、过约束数、耦合度等.结果 表明,综合的机构大多结构简单、紧凑,且耦合度低,有利于后续的运动学、动力学建模与分析,具有较好的应用前景.

摘要： 针对移动机构多运动模式的功能需求,提出基于单环运动链的设计方案。首先,根据单环自由度公式,确定满足闭环且能活动的条件,并分析得到单环运动链的约束螺旋系阶数、杆件数目、运动副数目、自由度之间的组合关系;其次,以螺旋理论为基础,运用虚功原理得到满足不同约束螺旋系阶数下的各种运动副轴线存在的几何条件,以R副、P副为设计单元,群举出所有可能的不同自由度下的单环运动链组合方式,再以所构造的单环运动链作为本体或分支,从而构造出一类多模式移动机构;最后,给出多模式移动机构的构型综合的步骤及部分设计案例,验证了提出的设计理论和设计方法的可行性和实用性。

摘要： 目的分析部分解耦的2R1T并联机构驱动副旋量特征,从而设计一类新型的部分解耦的RxPzRy型2R1T并联机构。方法基于完全解耦的并联机构的输入输出关系,将动平台角速度在定坐标系轴线方向的分量,变换为XYZ欧拉角角速度分量,得到角速度的完全解耦的分块雅可比矩阵,得到具有多个转动自由度机构的输出与输入部分解耦的关系。结果设计了一种新型部分解耦2R1T并联机构,分析表明该机构部分解耦。结论对于RxPzRy型2R1T并联机构在解耦设计时,使用旋量理论得到的关于角速度的雅克比矩阵不适用于具有多个转动自由度的并联机构完全解耦设计,使用文中提出的变换矩阵将其变换为关于欧拉角的角速度的雅克比矩阵,可以得到相应的对角矩阵,这种方法可以用来对具有多个转动自由度的并联机构完全解耦设计。

摘要： 多手足并联机器人是由并联机器人动台或机座与多个独立运动手足机构联接构成的新型机器人.本项目旨在研究该新型机器人型综合及协调操作理论,揭示其协调操作运动、动力特性,建立求解相应的运动、动力、刚度、工作空间和奇异位姿模型,为其应用与控制提供理论与技术支撑.

摘要： 本文通过再生运动链法对具有急回特性的平面六杆机构进行型综合,并得出一系列相应性能较好的机构型,从而为机构选型及尺寸优化提供了依据.本文所用的方法简单易行,具有一定的理论和实际意义.

摘要： 利用螺旋理论,根据机构阶的概念和并联机构自由的计算公式讨论了三自由度并联机构各种可能的结构型式,并对并联机构型综合的机理作了分析与解释:根据螺旋理论中力螺旋与运动螺旋的互易关系对三维平动并联机构进行了系统而详细的型综合.定性地分析了各种常见三维平动机构作为微操作机器人执行机构的优缺点.

摘要： 该文提出一种从动件作平面一般运动的具有双自由度的凸轮机构，分析了该事机构的组成原理，并对其进行了类型综合及创新机构设计。

摘要： 本发明涉及一种节能型地下综合管廊，包括位于道路下方的沿道路长度方向延伸的管廊主体，管廊主体的顶板下端面固定有若干基座，基座转动连接有若干轴线水平设置的转轴，转轴同轴转动有扇叶，管廊主体还悬挂有与扇叶套接的排气管，排气管的两端分别与管廊内外连通；道路上端面上下滑动有若干减速块，减速块下端面连接有贯通顶板的齿条，转轴套接有与齿条啮合的齿轮，齿轮与转轴之间设置有单向转动装置，减速块与道路之间设置有将减速块顶起的复位装置；减速块向下滑动时驱动扇叶转动。通过采用上述技术方案，相比现有技术减少了驱动电机的使用，并且后续使用过程中也无需供电，成本较低且绿色节能，对生态环境更加友好。

摘要： 本发明提供了一种用于综合管廊环境变量监测的定位型控制箱和综合管廊环境变量监测网络系统。所述控制箱具有防潮、防爆等功能，提高了控制设备的工作性能。所述综合管廊环境变量监测网络系统具有自动定位、自动监测故障位置等功能。

摘要： 本发明涉及一种节能型地下综合管廊，包括位于道路下方的沿道路长度方向延伸的管廊主体，管廊主体的顶板下端面固定有若干基座，基座转动连接有若干轴线水平设置的转轴，转轴同轴转动有扇叶，管廊主体还悬挂有与扇叶套接的排气管，排气管的两端分别与管廊内外连通；道路上端面上下滑动有若干减速块，减速块下端面连接有贯通顶板的齿条，转轴套接有与齿条啮合的齿轮，齿轮与转轴之间设置有单向转动装置，减速块与道路之间设置有将减速块顶起的复位装置；减速块向下滑动时驱动扇叶转动。通过采用上述技术方案，相比现有技术减少了驱动电机的使用，并且后续使用过程中也无需供电，成本较低且绿色节能，对生态环境更加友好。

摘要： 本发明涉及检测试剂在制备用于原发性噬血细胞综合征与风湿病相关噬血细胞综合征的分型的诊断试剂中的应用，以及根据该应用制成的诊断试剂。其中，所述应用的检测试剂包括检测以下一种或多种细胞因子的试剂：sST2、sCD163、IL‑4和IL‑12p70。本发明所述应用和诊断试剂能够准确、快速地区分原发性噬血细胞综合征与风湿病相关噬血细胞综合征，有利于噬血细胞综合征相关疾病的分型以及治疗。

摘要： 本发明提供了一种节能型地下综合管廊和综合管廊体系，节能型地下综合管廊包括位于地面以下的管廊主体，管廊主体具有顶板，顶板具有暴露在自然光下以供自然光透过的至少一个第一透光区域；综合管廊体系包括上述的节能型地下综合管廊和覆土层，管廊主体的顶板还具有至少一个覆土区域，覆土层覆盖在各覆土区域上方。本发明通过在管廊主体顶部设置第一透光区域，能使自然光照射到管廊主体内部，实现利用自然光源照明，从而无需在管廊主体内部设置照明设施，或减少照明设施的设置数量，降低管廊运营成本，节能环保，为综合管廊提供了一种新的照明方式。

摘要： 本发明公开了一种粉状综合型酵素菌种制备方法及其制品，还公开了一种采用粉状综合型酵素菌种的综合酵素菌肥料的制备方法及其制品；本发明在现有的酵素菌群中，加入适应于偏酸性红、棕色粘性土壤生长的活性有益菌群，并配合从水牛唾液中收集提取的活性酶，经营养液继培扩繁，在施入红、棕色粘性土壤后，可有效加速了有机质的分解，增加了有益菌的单位数量，相应增强了二氧化碳元素的转化，减少无机盐肥料的用量，进而改良土壤，活化土壤，增大了肥效，促进了植物根、茎、叶的生长，使得农作物的品质大大提高，同时减少的化肥和其它的肥的使用量，利于广泛推广应用。

摘要： 本实用新型提出了一种综合型配电综合监测仪，包括依次相连的控制器、驱动电路和自换相桥式电路，自换相桥式电路一端通过电抗器L1连接有整流变压器T，整流变压器T通过断路器QF和隔离开关QS连接在三相电网上，自换相桥式电路另一端连接有电容C1，且电容C1与控制器通信连接，断路器QF和整流变压器T之间连接有电流互感器TA1，三相电网上设有电压互感器TV和电流互感器TA2，且两者输出端均与控制器相连，电流互感器TA1和电流互感器TA2与控制器之间均连接有正反接调制电路。本实用新型滤除了电网侧电压和电流谐波，提高了补偿精度和对无功功率波动部分进行补偿的速度，降低了操作时的失误风险。

摘要： 本实用新型提供了一种节能型地下综合管廊和综合管廊体系，节能型地下综合管廊包括位于地面以下的管廊主体，管廊主体具有顶板，顶板具有暴露在自然光下以供自然光透过的至少一个第一透光区域；综合管廊体系包括上述的节能型地下综合管廊和覆土层，管廊主体的顶板还具有至少一个覆土区域，覆土层覆盖在各覆土区域上方。本实用新型通过在管廊主体顶部设置第一透光区域，能使自然光照射到管廊主体内部，实现利用自然光源照明，从而无需在管廊主体内部设置照明设施，或减少照明设施的设置数量，降低管廊运营成本，节能环保，为综合管廊提供了一种新的照明方式。

摘要： 本发明公开了一种集约化设置的市政综合杆与浅埋型综合管沟合建基础结构，包括综合管沟本体，所述综合管沟本体由综合管沟的顶壁、综合管沟的侧壁、综合管沟的底壁组成，所述综合管沟本体位于地面下，所述综合管沟本体的底部设置有综合管沟垫层，本发明通过将综合杆的地下部分与入地后浅埋设置的缆线管沟壁结合设置，利用综合管沟本体的基础结构，能明显减少综合杆的地下部分基础尺寸，另减少了综合杆的地下部分基础、缆线管沟分离设置对道路地下空间的分隔和对地下其他设施的影响，地下空间得到集约高效利用；且通过二者结合设置，增加了综合杆的基础强度和综合管沟本体的节点强度，达到互惠互利的效果。

摘要： 本实用新型公开了一种集约化设置的市政综合杆与浅埋型综合管沟合建基础结构，包括综合管沟本体，所述综合管沟本体由综合管沟的顶壁、综合管沟的侧壁、综合管沟的底壁组成，所述综合管沟本体位于地面下，所述综合管沟本体的底部设置有综合管沟垫层，本实用新型通过将综合杆的地下部分与入地后浅埋设置的缆线管沟壁结合设置，利用综合管沟本体的基础结构，能明显减少综合杆的地下部分基础尺寸，另减少了综合杆的地下部分基础、缆线管沟分离设置对道路地下空间的分隔和对地下其他设施的影响，地下空间得到集约高效利用；且通过二者结合设置，增加了综合杆的基础强度和综合管沟本体的节点强度，达到互惠互利的效果。