回差

摘要： RV减速器几何回差指单纯由于传动元件的几何尺寸、形状与位置参数原因造成减速器输入轴反向转动时,输出轴在转角上的滞后量。目前国内外学者研究了各种制造安装误差对几何回差的影响,设计试验台并进行了试验。但目前对几何回差的研究中没有考虑摆线轮齿廓的修形方法及制造安装误差的方向对几何回差造成的影响,当计入齿廓修形方法及制造安装误差的方向时,RV减速器的输出轴在不同相位时的几何回差并不相同。本文综合考虑了各零件制造及安装误差的大小及方向,建立了RV减速器精确的几何回差模型及数学模型,并对回差进行了仿真及试验。研究结果可用于提高减速器的传动精度,并为传动系统各零件的公差设计提供依据。

摘要： 工况中,控制阀的启闭摩擦力大小和方向切换有差异性,使系统控制不稳定。IEC 60534-4:2021、GB/T 17213.4—2015等相关控制阀标准对启闭过程中摩擦力影响提出了滞环误差、回差、死区、额定行程偏差项目的技术要求。对比分析发现,其标准中的定义和曲线特性存在不规范描述,影响控制阀企业生产检验过程中对产品质量的分析判断和理解。通过控制阀启闭过程的滞环误差、回差、死区、额定行程偏差项目和摩擦力变化曲线特性分析,及标准对控制误差的技术要求,让控制阀企业更加直观了解控制阀启闭摩擦力对控制误差的影响。提出控制阀摩擦力影响因素的具体改善措施。通过优化阀杆表面粗糙度、装配间隙、加工装配精度和工艺、密封填料、设计结构等措施,提高了控制阀的精度、灵敏度和稳定性。

摘要： 燃气比例阀是燃气采暖热水炉中的一个重要零部件,其性能优劣直接影响燃气具的热负荷、效率和烟气等主要指标.文章主要以动永磁型这类燃气比例阀为测试对象,测试不同样品在4种不同直流方式下的回差表现,并与动铁芯型比例阀的回差表现做对比,分析燃气比例阀对电流类型的适用性.结果表明动永磁型比例阀对电流的适用范围更广.

摘要： 天线座架是一种瞄准机构,在控制系统的引导下,使天线指向目标.由于天线要求的指向精度高,并且要求快速指向目标.设计传动链时,需要综合考虑转动速度、载荷、回差、冲击振动和指向精度.传统座架俯仰机构采用螺旋传动,速度指标受到很大限制,制约了设备性能的提升,针对这种情况,设计了齿轮型座架.

摘要： 调节阀误差限在实际应用中测量较为困难,主要是由于检测设备不完善导致数据不稳定和重复性低.针对该情况,结合调节阀误差限的检测原理分析了其数据产生误差的原因,并设计了一种新的误差限检测系统,给出了该系统不确定度的计算结果.

摘要： 为了防止实际加工和装配过程中的误差导致的齿形干涉,使啮合副获得合适的齿侧间隙以改善传动性能,必须对推杆针轮活齿传动进行活齿齿形修形.本文分析了等距、移距、转角等修形方法获得的活齿的修形齿形特点,提出了"等距+移距"的组合修形适用于推杆针轮活齿传动的活齿修形.以回差大小作为修形齿形的评价标准,建立了修形齿形的回差数学模型.分析了"等距+移距"组合修形不同组合方式的回差,得到了推杆针轮活齿传动的齿形修形最佳组合方式为"负等距+正移距".建立了以回差最小为目标函数的组合修形最佳修形量的优化模型,实例表明所提出的优化模型实用可行.

摘要： 谐波减速器是工业机器人传动系统核心部件之一,为了提高国产谐波减速器传动性能,研发了一套高精度谐波减速器精度综合测试系统.该测试系统可对谐波减速器的回差、运动误差和平稳性误差进行实时动态测试,为国内谐波减速器出厂检验提供了参考.

摘要： RV减速器是工业机器人的关键部件,回差是其传动精度的重要指标.通过分析RV减速器回差的影响因素,建立数学模型;采用负等距与负移距的修形方法对摆线轮修形;以RV-40E-121型减速器为实例,对其摆线针轮啮合副中参数的公差带进行优化,合理确定其各个关键构件尺寸的公差;提出了错位装配两个摆线轮的消隙方法来减小RV减速器回差.基于MATIAB对其回差进行了蒙特卡洛仿真计算分析,仿真计算回差值在1'以内,满足机器人用高精度RV减速器的回差要求,结果表明通过对摆线轮参数优化、合理分配尺寸公差和调整摆线轮装配结构来控制RV减速器回差的正确性.

摘要： 通过SolidWorks软件对2K-V型减速机进行三维实体建模,利用RecurDyn软件进行多体动力学的回差分析.以2K-V110E型减速机为例,基于高精度测量仪对其进行实体数据的测绘,建立含有偏差上下限的针齿半径、曲柄轴偏心距、轴承游隙等误差的虚拟样机与依据图纸绘制的虚拟样机进行对比分析,验证了所建立的回差虚拟样机模型的正确性.

摘要： 3K行星轮系是空间机械臂关节减速器的重要组成部分.其存在的回差不可避免会使末端执行器的运动精度恶化.本文提炼了影响3K行星轮系回差的关键因素,建立了3K行星轮系的回差模型并且对回差进行了分析.在此基础上,对3K行星轮系的回差进行了灵敏度分析,推导了关键齿轮的灵敏度,提出了减小回差的建议,对于3K行星轮系的设计具有重要的指导意义.

摘要： 霍尔器件是一种基于霍尔效应的磁传感器,已发展成一个品种多样的磁传感器产品族,并已得到广泛的应用.按霍尔器件的功能可将它们分为:霍尔线性器件和霍尔开关器件.前者输出模拟量,后者输出数字量.本文从分析"VirtuoZo--全数字摄影测量系统"硬件设备中的脚踏信号输入电路出发,将霍尔开关器件巧妙地应用到其脚踏系统中去.并给出了相关电路和实际应用方法,为相关硬件生产部门和当前各测绘单位用户提供一点改进思路.

摘要： 霍尔器件是一种基于霍尔效应的磁传感器,已发展成一个品种多样的磁传感器产品族,并已得到广泛的应用.按霍尔器件的功能可将它们分为:霍尔线性器件和霍尔开关器件.前者输出模拟量,后者输出数字量.本文从分析"VirtuoZo--全数字摄影测量系统"硬件设备中的脚踏信号输入电路出发,将霍尔开关器件巧妙地应用到其脚踏系统中去.并给出了相关电路和实际应用方法,为相关硬件生产部门和当前各测绘单位用户提供一点改进思路.

摘要： 霍尔器件是一种基于霍尔效应的磁传感器,已发展成一个品种多样的磁传感器产品族,并已得到广泛的应用.按霍尔器件的功能可将它们分为:霍尔线性器件和霍尔开关器件.前者输出模拟量,后者输出数字量.本文从分析"VirtuoZo--全数字摄影测量系统"硬件设备中的脚踏信号输入电路出发,将霍尔开关器件巧妙地应用到其脚踏系统中去.并给出了相关电路和实际应用方法,为相关硬件生产部门和当前各测绘单位用户提供一点改进思路.

摘要： 霍尔器件是一种基于霍尔效应的磁传感器,已发展成一个品种多样的磁传感器产品族,并已得到广泛的应用.按霍尔器件的功能可将它们分为:霍尔线性器件和霍尔开关器件.前者输出模拟量,后者输出数字量.本文从分析"VirtuoZo--全数字摄影测量系统"硬件设备中的脚踏信号输入电路出发,将霍尔开关器件巧妙地应用到其脚踏系统中去.并给出了相关电路和实际应用方法,为相关硬件生产部门和当前各测绘单位用户提供一点改进思路.

摘要： 本发明涉及少齿差减速技术领域，一种夹层箱体零回差通用少齿差减速箱，包括箱体和少齿差传动件，其特征在于：内圆筒与圆端盖连接件外壁与箱体内壁成密闭夹层，采用水或风冷，输入轴伸端设弹性挡圈，挡圈与输入轴轴肩间有二偏心套，偏心套端面齿与齿啮合，二偏心套分别连接与空套在输入轴上，第二单偏心套与挡圈间设有弹簧，行星轮B轮齿与内齿圈上半区内齿顺时针一侧靠紧，行星轮A轮齿与内齿圈下半区内齿逆时针一侧靠紧，二行星轮相位角小于180°，内齿圈连接在机座内孔。有益效果：夹层中通水(或风)，结构简单、成本低；可取代HSE25‑2型(50000Nm)，重量轻30‑40％、制造成本可低40‑60％。

摘要： 本发明涉及渐开线少齿差技术领域，一种零回差渐开线少齿差减速机，包括机座、行星轮A、B、内齿圈、输入轴、端盖及w输出机构，其特征在于：内齿圈连接在机座内孔，行星轮B轮齿与内齿圈上半区内齿逆时针一侧靠紧，行星轮A轮齿与内齿圈下半区内齿顺时针一侧靠紧，二行星轮相位差＜180°，输入轴伸端设有挡圈，挡圈与输入轴肩间有二偏心套，二偏心套内侧端面为梯形齿、齿与齿啮合，第二偏心套连接在输入轴上，其外端靠紧输入轴轴肩，第一偏心套与输入轴滑配，其外端与弹性挡圈间设有弹簧。有益效果：制造工艺简单，零回差，可用于雷达回转跟踪减速装置等，效率较高，可取代三级行星，传动比大，体积较小，质量轻，运转平稳，齿形易加工，拆装方便。

摘要： 本发明适用于精度测量领域，提供了一种针式打印机回差值的测量方法，所述测量方法包括以下步骤：A、利用打印固件程序将打印机预设的回差值调整为零并分行双向打印回差测量尺；B、第一行利用打印机打印回差测量尺的标尺数值；C、第二行利用打印机打印回差测量尺的上刻度线；D、第三行利用打印机打印回差测量尺的下刻度线；E、读取回差测量尺的上刻度线与下刻度线对齐位置的回差数值。通过分行打印回差测量尺来测量回差值，精确的测得回差值，降低了消回差技术造价，利用精确的回差值对固件程序的有效调整，能够有效的使用双向打印，使得打印速度提高，打印效率提高。

摘要： 本发明涉及少齿差减速技术领域，一种夹层箱体零回差通用少齿差减速箱，包括箱体和少齿差传动件，其特征在于：内圆筒与圆端盖连接件外壁与箱体内壁成密闭夹层，采用水或风冷，输入轴伸端设弹性挡圈，挡圈与输入轴轴肩间有二偏心套，偏心套端面齿与齿啮合，二偏心套分别连接与空套在输入轴上，第二单偏心套与挡圈间设有弹簧，行星轮B轮齿与内齿圈上半区内齿顺时针一侧靠紧，行星轮A轮齿与内齿圈下半区内齿逆时针一侧靠紧，二行星轮相位角小于180°，内齿圈连接在机座内孔。有益效果：夹层中通水(或风)，结构简单、成本低；可取代HSE25-2型(50000Nm)，重量轻30-40％、制造成本可低40-60％。

摘要： 本发明涉及渐开线少齿差技术领域，一种零回差渐开线少齿差减速机，包括机座、行星轮A、B、内齿圈、输入轴、端盖及w输出机构，其特征在于：内齿圈连接在机座内孔，行星轮B轮齿与内齿圈上半区内齿逆时针一侧靠紧，行星轮A轮齿与内齿圈下半区内齿顺时针一侧靠紧，二行星轮相位差＜180°，输入轴伸端设有挡圈，挡圈与输入轴肩间有二偏心套，二偏心套内侧端面为梯形齿、齿与齿啮合，第二偏心套连接在输入轴上，其外端靠紧输入轴轴肩，第一偏心套与输入轴滑配，其外端与弹性挡圈间设有弹簧。有益效果：制造工艺简单，零回差，可用于雷达回转跟踪减速装置等，效率较高，可取代三级行星，传动比大，体积较小，质量轻，运转平稳，齿形易加工，拆装方便。

摘要： 本申请公开了一种基于蒙特卡洛模拟的变速箱系统回差计算方法和计算机设备，该方法包括：通过蒙特卡洛方法模拟各个档位所需的第一传动部件尺寸参数，以确定各个档位的第三传动部件尺寸参数；根据变速箱基本参数、各个档位变速箱速比、模拟边界信息、第二传动部件尺寸参数和所述第三传动部件尺寸参数，确定各个所述档位的目标变速箱系统回差，满足同系列变速器系统回差计算的要求，不必为不同速比的变速器系统单独构建回差方程，更为准确的反映出变速箱的传动性能，以及各个结构件对于系统回差的贡献率，进而可以避免不必要的精度浪费，降低制造成本。

摘要： 本发明提出一种高精度保护与回差控制电路，包括运算放大器U1、MOS管Q1、电阻R1、电阻R2、电阻R3、电阻R4、电阻R5、电阻R6、电阻R7；电阻R1与电阻R2连接，电阻R1输出端连接运算放大器U1的1脚同相输入端；电阻R3与电阻R4连接，电阻R3输出端连接运算放大器的3脚反相输入端；电阻R5连接第一节点，MOS管Q1将电阻R5耦接到第二节点，电阻R6将第二节点耦接到运算放大器U1的4脚输出端。运算放大器U1的4脚输出端的信号反馈至运算放大器U1的3脚反相输入端形成正反馈，且运算放大器U1的4脚输出端的信号经过MOS管Q1进行电平变换，提高保护点和回差的精度。

摘要： 本发明公开了一种单自由度转台回差精度和转动精度的测量方法，涉及转台检测技术领域，它包括回差精度测量方法和转动精度测量方法，两者均包括五个步骤。转盘的回差精度测量方法和转动精度测量方法中，均在转盘上设置坐标轴，将转盘转动的理论位置和实际位置以坐标点的方式记录，通过两个坐标点的坐标值计算得到回差精度和转动精度，不需要直接测量偏差夹角，通过间接测量的方式，结果相对准确，测量方式简便。

摘要： 本发明公开了一种服务机器人小型关节整体回差的动态测量方法，涉及精密传动系统测试技术与装备技术领域。主要步骤有：控制小型关节开始正向转动，小型关节正向旋转到360°后开始测量，到达720°后停止测量，得到正向传动误差曲线；小型关节继续正向旋转到900°后开始反向转动，当反向转动到720°时测量反向传动误差曲线，回到360°时停止测量，获得反向传动误差曲线；工控机将将两曲线相减，获得整体回差曲线。本发明采用动态方法对小型关节的整体回差进行测量，解决了静态方法无法在不破坏关节结构的情况下进行测量的困难，并且动态测量所得结果更符合小型关节的实际工况，具有测量效率高、测量步骤简单、测量结果反映信息更加全面等优点。

摘要： 本实用新型涉及少齿差减速技术领域，一种夹层箱体零回差通用少齿差减速箱，包括箱体和少齿差传动件，其特征在于：内圆筒与圆端盖连接件外壁与箱体内壁成密闭夹层，采用水或风冷，输入轴伸端设弹性挡圈，挡圈与输入轴轴肩间有二偏心套，偏心套端面齿与齿啮合，二偏心套分别连接与空套在输入轴上，第二单偏心套与挡圈间设有弹簧，行星轮B轮齿与内齿圈上半区内齿顺时针一侧靠紧，行星轮A轮齿与内齿圈下半区内齿逆时针一侧靠紧，二行星轮相位角小于180°，内齿圈连接在机座内孔。有益效果：夹层中通水(或风)，结构简单、成本低；可取代HSE25-2型(50000Nm)，重量轻30-40％、制造成本可低40-60％。