Bang-Bang控制

摘要： 为了维持质子交换膜燃料电池(Proton Exchange Membrane Fuel Cell,PEMFC)工作在合理的温度区间,文章首先建立了PEMFC热管理系统的电堆温度模型和电堆冷却回路模型,然后建立了PEMFC本体模型,并进行了本体模型的验证,采用基于Bang-Bang控制的热管理控制策略,并进行了离线仿真和快速控制原型试验。结果表明:在不同的电流负载变化的情况下,电堆能够很好地保持在目标温度(70±1)°C,散热器冷却水温度保持在目标温度(70±2)°C,达到了预期的控制效果。

摘要： 设计了一个基于虚拟仪器和Proteus的直流电机转速控制仿真系统,对比研究了Bang-Bang控制和PID控制两种控制方式对直流电机转速控制的影响。该仿真系统分为上位机、下位机两部分:上位机完成对实时转速的显示和监测,并通过串口向下位机发送控制指令和给定转速,下位机根据控制命令完成对直流电机的转速控制,并将电机实际转速发送给上位机。在此基础上,完成了下位机硬件实验系统的设计与实现。实践证明,该仿真系统有助于学生深入理解计算机控制系统的理论,培养学生自主学习和解决复杂工程问题的能力。

摘要： 针对惯性仪表的复合校准问题,设计了基于离心-温度复合装置的自学习切换控制方法,实现了高精度、高均匀性的温度场控制。根据离心机不同工况下的温度箱控制系统结构不同,切换控制方案可满足系统在高低温下的精度要求,自学习PID控制算法解决了控制过程中存在的温度波动问题。离心机旋转状态下和非旋转状态下的实验结果表明:该控制系统性能良好,在-55~80°C内的温度控制误差在±0.1°C之内。

摘要： 研究并网逆变器虚拟同步机(virtual synchronous generator,VSG)控制策略在有新能源接入的电力系统中的频率稳定性问题.利用虚拟惯量的可变性,减少频率超调量并加快频率响应速度,提出一种基于改进bang-bang控制的微网VSG自适应虚拟惯量控制策略.首先,在bang-bang控制的基础上,设定一个频率稳态区间与稳态惯量.然后,通过建立微网孤岛运行模式下的VSG小信号模型,对虚拟惯量进行稳定性分析,确定虚拟惯量的取值范围及稳态惯量.最后,用Matlab/Simulink进行仿真实验,对比多种虚拟惯量控制策略,验证了所提策略的有效性.

摘要： 为了提高对EHB系统轮缸目标压力跟踪的快速性和准确性,提出了基于BangBang-模糊PI组合控制的轮缸压力跟踪方法.分析了EHB系统工作原理,建立了EHB系统数学模型;融合了BangBang控制快速跟踪和模糊PI控制精确跟踪的优势,以轮缸压力跟踪误差为阈值,提出了BangBang-模糊PI组合控制方法;跟踪前期由于误差较大,使用BangBang控制使轮缸压力迅速逼近目标值,跟踪后期由于误差较小,使用模糊PI控制实现轮缸压力精确跟踪.经仿真验证可以看出,在增压和减压过程中,组合控制方法能够快速跟踪目标压力,比模糊PI控制在耗时上减少了一倍;在保压过程中,组合控制可以实现对压力完全跟踪,克服了BangBang控制的振动缺陷.

摘要： 选取作用在区域内部的bang-bang控制作为控制函数,利用共轭系统的唯一延拓性证明了一类在边界退化的抛物系统的近似能控性.结果表明,对任意的目标函数均存在一个控制函数,使该问题的解在有限时间内可充分接近目标函数.

摘要： 为实现无法闭环调速的开关阀控履带移动平台路径跟踪,考虑到平台速度低且可原地转向的特点,基于纯追踪算法,提出不需要底层轮速控制的带边界层bang-bang路径跟踪控制算法.根据几何及运动学关系,建立履带移动平台 目标点追踪模型;以航向角偏差作为切换函数,通过bang-bang算法控制两侧履带正反转,引入边界层厚度参数,以减小电磁阀开关频率;根据李雅普诺夫稳定性理论,证明了边界层外系统各状态均是稳定的,但边界层内航向角偏差在原点处是不稳定的,且前视距离越小,航向角偏差发散越快.基于Matlab/Simulink和Recurdyn联合仿真平台,选择矩形 目标路径,仿真验证了不同前视距离下bang-bang 算法的路径跟踪效果,并与闭环调速的纯追踪算法进行对比.搭建样机试验平台,对bang-bang路径跟踪控制算法进行地面试验.仿真和试验结果表明,bang-bang路径跟踪控制算法可控制开关阀控履带移动平台实现对直线或折线路径的跟踪,且算法在转角处跟踪精度高于闭环调速的纯追踪算法路径,稳态误差小于9 cm,满足煤矿机器人自主导航行走要求.

摘要： 为提高具有直接侧向力装置的空空导弹越肩发射转弯能力,本文提出了一种新型转弯方案——抛接定向.首先分析了现有转弯方案的不足,提出抛接定向方案,并给出具体实施流程.之后针对抛接定向方案中的姿态控制问题,引入控制量反馈,基于相平面设计符合直接侧向力装置特性的控制律,并给出渐进稳定性证明.数字仿真结果表明所设计越肩方案能够有效提高空空导弹转弯性能.

摘要： 糖化温度控制对稳定和提高精酿啤酒品质至关重要.提出并介绍了一种精酿啤酒糖化温度控制方案,该方案结合了选择性控制、模糊控制、Bang-Bang控制、时间比例控制等控制算法,实现了精酿啤酒糖化温度控制精度达到±0.3°C的要求.

摘要： 提供一种简单有效的绞车自动排缆控制算法.首先,介绍绞车自动排缆控制原理,建立卷筒脉冲值和排缆机构脉冲值间的数学模型,同时引入排缆误差的概念,并分析了绞车不同工况下排缆误差的取值原则.提出了基于Bang-Bang控制思想的排缆控制算法,详细描述了排缆机构的运动控制策略.最后,通过仿真验证控制算法的性能.仿真结果表明,该控制算法能实现排缆机构跟随运动的快速响应,且稳定性好,是一种经济实用的绞车排缆控制算法.

摘要： 提出了一种求解bang-bang 控制问题的新方法。针对bang-bang 控制的特点，在给定切换次数的前提下，在切换时间节点附近，用S 形函数近似的表示控制变量，把切换时间节点作为优化参数，计算性能指标对时间节点参数的梯度，然后采用基于梯度方法的非线性规划方法求解bang-bang 控制问题。最后以实例验证该算法。

摘要： 提出了一种求解bang-bang 控制问题的新方法。针对bang-bang 控制的特点，在给定切换次数的前提下，在切换时间节点附近，用S 形函数近似的表示控制变量，把切换时间节点作为优化参数，计算性能指标对时间节点参数的梯度，然后采用基于梯度方法的非线性规划方法求解bang-bang 控制问题。最后以实例验证该算法。

摘要： 提出了一种求解bang-bang 控制问题的新方法。针对bang-bang 控制的特点，在给定切换次数的前提下，在切换时间节点附近，用S 形函数近似的表示控制变量，把切换时间节点作为优化参数，计算性能指标对时间节点参数的梯度，然后采用基于梯度方法的非线性规划方法求解bang-bang 控制问题。最后以实例验证该算法。

摘要： 提出了一种求解bang-bang 控制问题的新方法。针对bang-bang 控制的特点，在给定切换次数的前提下，在切换时间节点附近，用S 形函数近似的表示控制变量，把切换时间节点作为优化参数，计算性能指标对时间节点参数的梯度，然后采用基于梯度方法的非线性规划方法求解bang-bang 控制问题。最后以实例验证该算法。

摘要： 提出了一种求解bang-bang 控制问题的新方法。针对bang-bang 控制的特点，在给定切换次数的前提下，在切换时间节点附近，用S 形函数近似的表示控制变量，把切换时间节点作为优化参数，计算性能指标对时间节点参数的梯度，然后采用基于梯度方法的非线性规划方法求解bang-bang 控制问题。最后以实例验证该算法。

摘要： 本文提出了二种时滞控制的补偿方法.首先,将具有时滞的bang-bang 反馈控制力近似表示成无时滞的bang-bang 反馈控制力的形式,应用具有时滞的bang-bang 反馈控制的拟可积哈密顿系统随机平均法,可以得到在不同控制力幅值和时滞时间情况下受控系统的随机响应.其次,提出二种时滞控制的补偿方法:改变控制力幅值法和改变时滞时间法,并讨论了各自适用的条件.最后,详细给出一个时滞控制补偿方法的例子,理论结果与数字模拟结果进行了比较,证明了所提出控制方法的有效性及其适用的条件.

摘要： 本文提出了二种时滞控制的补偿方法.首先,将具有时滞的bang-bang 反馈控制力近似表示成无时滞的bang-bang 反馈控制力的形式,应用具有时滞的bang-bang 反馈控制的拟可积哈密顿系统随机平均法,可以得到在不同控制力幅值和时滞时间情况下受控系统的随机响应.其次,提出二种时滞控制的补偿方法:改变控制力幅值法和改变时滞时间法,并讨论了各自适用的条件.最后,详细给出一个时滞控制补偿方法的例子,理论结果与数字模拟结果进行了比较,证明了所提出控制方法的有效性及其适用的条件.

摘要： 本文提出了二种时滞控制的补偿方法.首先,将具有时滞的bang-bang 反馈控制力近似表示成无时滞的bang-bang 反馈控制力的形式,应用具有时滞的bang-bang 反馈控制的拟可积哈密顿系统随机平均法,可以得到在不同控制力幅值和时滞时间情况下受控系统的随机响应.其次,提出二种时滞控制的补偿方法:改变控制力幅值法和改变时滞时间法,并讨论了各自适用的条件.最后,详细给出一个时滞控制补偿方法的例子,理论结果与数字模拟结果进行了比较,证明了所提出控制方法的有效性及其适用的条件.

摘要： 本文提出了二种时滞控制的补偿方法.首先,将具有时滞的bang-bang 反馈控制力近似表示成无时滞的bang-bang 反馈控制力的形式,应用具有时滞的bang-bang 反馈控制的拟可积哈密顿系统随机平均法,可以得到在不同控制力幅值和时滞时间情况下受控系统的随机响应.其次,提出二种时滞控制的补偿方法:改变控制力幅值法和改变时滞时间法,并讨论了各自适用的条件.最后,详细给出一个时滞控制补偿方法的例子,理论结果与数字模拟结果进行了比较,证明了所提出控制方法的有效性及其适用的条件.

摘要： 液压系统许多非线性因素对提高系统的动态特性带来很大的困难,本文针对某液压非连续实验系统,结合Bang-Bang控制的时间最优特点和PID控制精度高的特点,设计了双模非连续控制器,并进行了仿真和实验研究。结果证明,采用Bang-Bang+PID双模控制可以使该液压系统具有良好的快速性,并消除单纯的Bang-Bang控制所引起的"抖动"和稳态误差,有效的提高了液压系统的控制性能。

摘要： 在车辆用电子控制系统(1)中，中心装置(3)具备：更新数据存储部(54a)，将针对多个改写对象的电子控制装置的程序的改写作为一个活动，存储针对多个改写对象的更新数据；显示控制信息存储部(54b)，存储在车辆侧显示与活动相关的信息所需的显示控制信息；以及信息发送部(54c)，将存储于更新数据存储部的更新数据和存储于显示控制信息存储部的显示控制信息发送至车辆用主装置。

摘要： 自动行驶控制系统(2)具备：路径计算部(23)，所述路径计算部(23)对通过未作业区域的目标行驶路径进行计算；行驶控制部(24)，所述行驶控制部(24)通过基于目标行驶路径与作业车辆之间的距离即横向偏差计算转弯输出来控制作业车辆的行驶，以使作业车辆沿着目标行驶路径自动行驶；以及检测部(25)，所述检测部(25)检测作业车辆的状态，行驶控制部(24)在作业车辆从已作业区域进入未作业区域时，基于由检测部(25)检测到的状态，决定横向偏差与转弯输出的对应关系。

摘要： 联合收割机控制系统(A)具备：割取行驶路径计算部(22a)，其计算出用于在田地中进行割取行驶的行驶路径即割取行驶路径；自动割取行驶控制部(23)，其以通过沿着割取行驶路径的自动行驶进行割取行驶的方式对联合收割机进行控制；判定部(25)，其在联合收割机脱离了割取行驶路径的情况下，判定脱粒装置(13)的脱粒效率是否降低；脱粒装置停止部(27)，其在利用判定部(25)判定为脱粒装置(13)的脱粒效率降低的情况下，使脱粒装置(13)的驱动停止。

摘要： 收割机具备：储存由收获装置收获的收获物的收获物箱；对表示收获物箱中储存的收获物的重量的值即储存重量进行检测的重量检测部(32)；对表示收获物箱的储存极限量的收获物的重量的值即极限重量进行计算的极限重量计算部(24)；对每单位收获行驶距离所收获的收获物的重量即单位收获重量进行计算的单位收获重量计算部(25)；以及极限行驶距离计算部(27)，所述极限行驶距离计算部(27)基于储存重量、极限重量及单位收获重量，对在储存于收获物箱的收获物的量达到储存极限量之前能够通过收获行驶而行驶的极限的距离即极限行驶距离进行计算。

摘要： 针对家庭内设备，进行与用户的状态对应的控制。本发明涉及的代理服务器(1)包括：确定与用户的状态对应的模式的设定管理部(21)；执行与设定管理部(21)确定的模式对应的处理的处理执行部(22)。

摘要： 机器人控制模型学习装置(10)对于以表示在动态环境中向目的地自主行驶的机器人的状态的状态信息为输入而从包括介入环境的介入行动的多个行动中选择并输出与机器人的状态对应的行动的机器人控制模型，将执行了介入行动的介入次数作为负的报酬对该机器人控制模型进行强化学习。

摘要： 一种比例螺线管阀(28)的控制方法，该比例螺线管阀的阀开度通过比例螺线管的励磁而被控制，其中，该比例螺线管阀的控制方法包含以下工序：生成对比例螺线管(28)进行励磁的驱动电流(id)；以比阀芯(18)的移动快的周期使驱动电流(id)的极性反转；以及通过驱动电流(id)的电流电平对阀开度进行控制。由此，使比例螺线管(28)产生交变磁场以避免剩磁的影响，并且通过驱动电流(id)的电平来获得希望的阀开度。

摘要： 农作业机具备：车速设定部(24a)，其能够按照自动行驶中的机体的状态来设定单独的目标车速；车速控制部(24b)，其基于由车速设定部(24a)设定的目标车速来控制车速；车速控制部(24b)在自动行驶中的机体的状态变化时，使车速逐渐接近变化后的机体的状态所对应的目标车速即变化后车速。

摘要： 本发明提供一种能够在短时间内准确地设定为目标开口直径的光圈控制装置、光圈控制方法、光圈控制程序、曝光控制装置、曝光控制方法、曝光控制程序、可换镜头、相机主体及相机。在将光圈设定为目标开口直径的情况下，将以第1速度驱动光圈马达时成为目标开口直径的光圈马达的驱动停止位置设为A，将以快于第1速度的第2速度驱动光圈马达(36)达到目标开口直径时产生的开口直径的偏差幅度设为X。将光圈马达的驱动停止位置设为A，驱动开始至位置P为止的区间以第2速度驱动，位置P之后的区间以第1速度驱动。位置P设定为(A‑X/2)的位置。

摘要： 执行与在预定时间内发生多个事件的状况对应的行动。协作服务器(1)具备：事件检测部(103)，检测在协作规则中规定的多个事件中的每个事件的发生；以及行动执行控制部(105)，当在检测到多个上述事件之一发生后在预定时间内检测到其余所有事件发生的情况下，使设备控制服务器(2)执行行动。