四杆机构

摘要： 针对栽植机四杆机构设计中参数选取过程复杂、求解难度较大的问题,提出一种基于混沌灰狼优化算法的栽植机四杆机构优化设计方法。首先,以四杆栽植机构为研究对象,建立以轨迹误差最小化为优化目标的数学模型。其次,在原始的灰狼优化算法中嵌入混沌初始化与扰动两种学习机制来提升多样性与跳出局部解的能力,同时设计了一种非线性自适应算子来平衡探索与开发。最后,应用所提方法对栽植机四杆机构进行了优化设计。实验结果表明,本研究方法能有效解决栽植机四杆机构优化设计问题,所设计的栽植机构具有更合理的参数尺寸和更小的运动偏差。

摘要： 自然灾害或意外事故发生后,往往需要借助机器人来深入灾难现场探明情况或提供援助。通过参考已经成功应用的轮腿式行星探测机器人结构,针对灾后现场特殊非结构化地形,设计了一种5轮4摆臂结构的新型搜救机器人。通过对关键部件进行参数设计及静力学分析,验证了静态特征的合理性;对越障过程进行数学建模,得出了影响机器人越障高度的因素;对其进行虚拟样机仿真,验证了动态特征的合理性以及数学建模的正确性。最后,通过搭建实验平台,验证了所设计机器人的越障能力。为今后类似的轮式机器人设计提供了理论基础,具有一定参考意义。

摘要： 为研究扑翼飞行器运动机构扑动原理和翅翼周围流场变化规律,设计鸽形扑翼飞行器扑翼机构并分析翅翼周围流场。运用四杆机构图解法计算出符合扑翼运动要求的曲柄摇杆机构参数,并对相关参数进行优化。基于计算流体力学对扑翼飞行的流场进行数值模拟计算;利用Fluent软件分析得到翅翼周围流场速度云图、湍动能云图以及升力、推力特性曲线。结果表明:鸽形扑翼飞行会引起翅翼流场流动速度发生变化,进而导致空气流动状态由层流变为湍流,湍流动能为扑翼飞行提供气动力。

摘要： 为帮助行走困难的老年人,设计一种轮履协同轮椅。平地时用轮式行走,遇到障碍或者攀爬楼梯时用履带行走。该轮椅只有一个电机驱动,利用摩擦离合器实现轮式行走和履带行走之间的动力切换,简化了动力系统。利用液压缸推杆的伸缩使四杆机构变形,可以分别实现轮子着地和履带着地。转向机构采用可拆卸装置,方便老人上下轮椅,并能防止攀爬楼梯时发生干涉。为助老轮椅的设计提供了一种新型结构。

摘要： 为了便于小地块栽花、植树方便,设计出一款仿穿山甲式半自动挖坑机,其挖掘动作由四杆机构执行,本文对此四杆机构进行优化设计。首先借助图谱法找到适合要求的运动轨迹,进而确定构件最初尺寸。应用ADAMS对挖掘装置进行建模,并对模型进行参数化设置和添加约束条件,对工作阶段四杆机构的连杆和挖具的速度及其加速度进行分析,得到其在运动过程中的各项力学指标。其次,使用MATLAB软件进行进一步的分析,以减重为目标对机构进行结构优化以获得最佳的构件尺寸。最后运用CREO软件对主要构件进行静力学分析以验证其强度。

摘要： 为了提高四杆机构设计的精度,提出了一种改进的教与学(MTLBO)算法。与其他经典的智能优化算法如差分进化(DE)算法,粒子群优化(PSO)算法与教与学(TLBO)算法相比,此算法在学习阶段提高了各组之间的交叉率,扩大种群寻优空间,增强局部搜索能力,避免早熟收敛。这里通过建立平面四杆机构模型,分析模型的相关参数,并采用改进的教与学算法对模型参数进行优化。数值实验表明,改进的教与学算法比传统的教与学算法收敛速度快,在对四杆模型的优化中,能够更好的获得模型的最优解,四杆的设计精度提高了70%,由此说明了该优化算法能有效优化四杆模型,提高设计精度。

摘要： 对SP32烟丝膨胀系统进行了简要介绍,并详述了浸渍罐中应用到的四杆机构及其分析计算过程,而正是该机构的应用完成了浸渍罐的自动化操作过程。

摘要： 开发了一种针对铰链四杆机构的仿真教学课件,完成了平行四边形机构、曲柄摇杆机构、双曲柄机构与双摇杆机构这四种动态教学画面的设计,并详细叙述了相关算法与关键代码.通过实际应用证明,该课件对于帮助学生理解相关内容有很好的效果.

摘要： 针对平面四杆机构应用广泛,但轨迹偏差较大的问题,利用基于天牛须搜索的差分进化算法(BASDE)的新方法,旨在探讨改进差分进化算法,并减小四杆机构轨迹偏差,寻找更加合理的结构尺寸.通过MATLAB软件仿真的结果,可以看出四种优化方法中BASDE优化速度更快,收敛精度更高优化结果更好.将优化结果通过三维建模,在ADAMS软件中进行动力学仿真,结果表明优化后的机构执行点的角加速度和线加速度均有所减小,显示出机构轨迹偏差有所减小、运行更加平稳,运动轨迹更接近目标轨迹.

摘要： 机构运动过程中,输出角可靠性会随着时间的变化而发生改变.文章通过建立机构的极限状态方程,根据最大输出角在允许范围内的概率来计算机构可靠性,并以四杆机构为研究对象,对其输出角度进行建模,从而计算出其可靠性随时间的变化,为后续机构的可靠性计算奠定基础.

摘要： 本文以四杆机构为研究对象,运用几何作图和解析计算法综合解决了连杆二位置和连杆三位置两种不同情况下的四杆机构设计问题,该方法不仅直观而且能够精确地实现按连杆预定位置设计四杆机构。

摘要： 本文提出了一种新概念移动机器人。其组成为单自由度闭链四杆机构,依靠摩擦力的变化,能够实现一种滑行运动。介绍了机器人结构及移动原理,通过计算机进行运动学仿真,分析了运动步态,通过制作样机,证明此概念是可行的。

摘要： 目的:分析典型四杆机构假肢膝关节的瞬心轨迹,为四杆机构假肢膝关节的选配和设计提供理论指导。方法:测量典型四杆机构假肢膝关节关键参数,并通过现代CAE手段仿真得到其瞬心轨迹。结果: 测量计算了7种四杆机构假肢膝关节的瞬心轨迹,并用支撑期稳定性指标以及摆动期灵活性指标对瞬心轨迹进行了分析和评价。结论: 不同四杆机构假肢膝关节的瞬心轨迹变化趋势相似,但是稳定性和灵活性指标有差别,应根据患者情况进行选配。

摘要： 目的: 研制能够适应不同步速变化的多轴智能假肢膝关节。方法:采用四杆机构和可控阻尼的摆动汽缸实现运动轨迹对速度的自适应。结果: 设计并制作了摆动式缸体的四杆机构假肢膝关节样机。结论: 与典型四杆机构假肢膝关节相比,该假肢膝关节不仅支撑期稳定性和摆动期灵活性好,且在摆动期踝关节提升量更高。

摘要： 目的:研制能够适应不同步速变化的灵活控制型多轴智能假肢膝关节。方法: 采用四杆机构和可控阻尼的固定式气缸实现运动轨迹对速度的自适应。结果:设计并仿真了固定式缸体的四杆机构假肢膝关节结论:与典型四杆机构假肢膝关节相比,该假肢膝关节摆动期灵活性好,且固定式缸体的结构形式使假肢膝关节结构更为紧凑。

摘要： 提出了复演轨迹的四杆机构的设计方法,根据位移矩阵列出的连杆架杆的约束方程.在VisualC++环境下采用拟牛顿迭代法求解此非线性方程组.解出四个铰链的位置坐标,并计算出连杆的长度,最后用动画演示出设计的连杆机构通过给定轨迹的过程.此计算机辅助设计系统对于机构轨迹创新设计系统的设计具有实际意义.

摘要： 根据灵巧手运动过程中的实际要求，确立四杆机构的形式，并对其进行数学建模。利用遗传算法对机构进行优化设计。四连杆机构的优化目标就是在满足手指运动规律的基础上，使末端指节运动平稳，起点和终点加速度的数值尽量小。根据优化结果最终确定四杆机构的尺寸。结果表明，稍微改变一个参数，运动的平稳性会发生很大的变化，因此对四杆机构进行基于运动平稳的优化分析是至关重要的。

摘要： 为了提高四杆机构的设计水平，采用Matlab7.0/SimMechanics物理建模工具箱，对创建速度驱动且在铰接处施加力或力矩布局问题进行了研究和实现，阐明了这种建模方法与仿真技术的具体应用，对其他类似机构的建模与仿真具有一定的参考价值。仿真结果表明，创建四杆机构SimMechanics模型在加入重力重心坐标和重力加速度后，主动件以单摆规律出现，通过配置Mechanical Environment，基于四杆机构的SimMechanics模型上，加载速度驱动模块至主铰链副。则可形成曲柄摇杆机构，仿真运动规律与理论值一致。对于相同类型的机构，有速度驱动与没有速度驱动，机构的运动规律不同，特别是各铰链副的运动参数值截然不同。仿真时传递由于约束及驱动模块的作用，由此产生的角位移、角速度和角加速度表明，创建速度驱动可为平面机构智能控制保证曲柄存在提供有效的设计方法。

摘要： 针对偏瘫患者在康复期缺乏合适训练器的问题，基于曲柄连杆机构上的点可实现椭圆轨迹的原理，设计了一款下肢康复机器人。此机器人可安装在普通椅子两边，带动偏瘫下肢做康复锻炼。首先进行了健康者坐在椅子上做类似于骑自行车的蹬腿运动实验，确定了蹬腿轨迹和腿部运动参数；运用Solidworks对此机器人进行三维建模，确定了合适的安装尺寸和安装位置；又运用ADAMS对其进行仿真，分析了使用它实现的轨迹形状、达到的轨迹幅度和下肢达到的锻炼角度情况。结果证明：这款机器人可以满足偏瘫患者进行下肢康复训练的要求，长期使用它进行锻炼可达到修复受损肌肉、增强肌肉活力的目的。

摘要： 针对偏瘫患者在康复期缺乏合适训练器的问题，基于曲柄连杆机构上的点可实现椭圆轨迹的原理，设计了一款下肢康复机器人。此机器人可安装在普通椅子两边，带动偏瘫下肢做康复锻炼。首先进行了健康者坐在椅子上做类似于骑自行车的蹬腿运动实验，确定了蹬腿轨迹和腿部运动参数；运用Solidworks对此机器人进行三维建模，确定了合适的安装尺寸和安装位置；又运用ADAMS对其进行仿真，分析了使用它实现的轨迹形状、达到的轨迹幅度和下肢达到的锻炼角度情况。结果证明：这款机器人可以满足偏瘫患者进行下肢康复训练的要求，长期使用它进行锻炼可达到修复受损肌肉、增强肌肉活力的目的。

摘要： 本发明公开了一种四连杆机构及其具有四连杆机构的巡检机器人，包括基座连杆、关节电机、升降杆驱动电机和升降支架，所述基座连杆的上部水平设置有升降杆驱动电机，所述基座连杆的下部竖直设置有关节电机，所述升降杆驱动电机连接有主动关节组件，所述主动关节组件连接于所述升降支架的上部，所述基座连杆的下部设有从动关节组件，所述从动关节组件连接于所述升降支架的下部。该巡检机器人越障能力强，爬坡角度大，结构稳固，体积小，质量轻、行走时安全性好，控制精度高，实时性好，尤其是方便调整，可以顺利越障，提高越障的效率。

摘要： 一种重载四自由度四平行四连杆式执行机构，它涉及大型轴类零件机器人化生产线技术领域。本发明为解决现有重载物料转运机器人刚度强度不足、结构复杂、自重大、控制系统复杂的问题。本发明包括回转机构、大臂机构、小臂机构、竖直臂机构和直线运动机构，大臂机构的一端与回转机构转动连接，大臂机构的另一端与小臂机构的一端转动连接，小臂机构的另一端与竖直臂机构的一端转动连接，竖直臂机构的另一端与直线运动机构的一端转动连接。本发明用于重载物料转运机器人。

摘要： 一种四杆型RFQ液压调谐系统及调谐杆锁死机构，它涉及一种液压调谐系统及锁死机构，具体涉及一种四杆型RFQ液压调谐系统及调谐杆锁死机构。本发明为了解决由于伺服电机加丝杠结构存在回程差问题，不能进行准确定位，导致调谐过程中会有多次往返运动，调谐速度较慢的问题。本发明所述液压调谐系统包括液压缸，本发明还包括油箱、第一液压泵、伺服阀和冷却组件，第一液压泵的进油口与油箱的出油口连接，第一液压泵的出油口通过伺服阀与液压缸进油口连接，液压缸的活塞带动调谐杆移动，液压缸的出油口通过伺服阀与油箱的进油口连接，油箱与所述冷却组件连接。本发明属于机械领域。

摘要： 本发明公开了一种四连杆活动旋转机构及带四连杆活动旋转机构的止血钳。四连杆活动旋转机构包括头部、连接片、支撑架、衬套、拉杆、包塑弹簧管、旋转钢丝；头部与连接片固定连接；支撑架与头部铆接；连接片与拉杆铆接；支撑架与衬套为自由活动旋转连接；衬套与包塑弹簧管焊接；拉杆与旋转钢丝固定连接；旋转钢丝前段插入包塑弹簧管内。止血钳还包括手柄旋转机构；手柄旋转机构包括外鞘管接口、固定手柄、旋转手柄芯、活动手柄、可旋转手柄、电源卡子；四连杆活动旋转机构通过包塑弹簧管、旋转钢丝与手柄旋转机构连接。本发明的止血钳可固定手柄，单单进行头部旋转，由此可避免手术中旋转止血钳所带来的内器官组织损伤、联合使用的内镜破损等风险。

摘要： 本发明公开了一种四连杆机构及其具有四连杆机构的巡检机器人，包括基座连杆、关节电机、升降杆驱动电机和升降支架，所述基座连杆的上部水平设置有升降杆驱动电机，所述基座连杆的下部竖直设置有关节电机，所述升降杆驱动电机连接有主动关节组件，所述主动关节组件连接于所述升降支架的上部，所述基座连杆的下部设有从动关节组件，所述从动关节组件连接于所述升降支架的下部。该巡检机器人越障能力强，爬坡角度大，结构稳固，体积小，质量轻、行走时安全性好，控制精度高，实时性好，尤其是方便调整，可以顺利越障，提高越障的效率。

摘要： 一种重载四自由度四平行四连杆式执行机构，它涉及大型轴类零件机器人化生产线技术领域。本发明为解决现有重载物料转运机器人刚度强度不足、结构复杂、自重大、控制系统复杂的问题。本发明包括回转机构、大臂机构、小臂机构、竖直臂机构和直线运动机构，大臂机构的一端与回转机构转动连接，大臂机构的另一端与小臂机构的一端转动连接，小臂机构的另一端与竖直臂机构的一端转动连接，竖直臂机构的另一端与直线运动机构的一端转动连接。本发明用于重载物料转运机器人。

摘要： 本实用新型公开了一种丝杆四连杆举升机构，包括左右对称设置的左右连杆座和上下对称设置的上下连杆座，相邻的左右连杆座与上下连杆座之间通过支撑连杆转动连接，形成闭合的可活动多边形框架架构，两侧的左右连杆座内分别固定有开口相对的螺母套筒，丝杆的两端通过螺纹结构拧在各侧的螺母套筒内，丝杆转动使两侧的螺母套筒同时向内或向外移动，丝杆的中间部位光滑并固定有被动带轮，被动带轮的一侧丝杆外围套有可自由转动的中间固定座，中间固定座的一端固定有驱动电机，驱动电机的主动带轮轮通过传动带与被动带轮传动连接。本实用新型在停车高度位置可以承受较大的向下冲击载荷，升降更迅速可靠。

摘要： 本实用新型公开了属于工业夹具类技术领域的一种四连杆顶杆机构，包括上方座，上方座的底部设有下方座，上方座的顶部中心位置设有丝杆轴，丝杆轴的顶端为轴端，丝杆轴的底端设有螺纹，丝杆轴的底端外周设有调节法兰，调节法兰与下方座之间设有顶杆，顶杆的中部设有通槽，顶杆的两端分别设有固定法兰和活动法兰，固定法兰和活动法兰的顶部与底部两侧均设有连杆，该四连杆顶杆机构，它使用伺服电机控制，动力匹配性好。动力结构和机械结构安装为一体，结构紧凑，集约化程度高，安装距小，节省空间，输出动力大，承载能力强，是工装夹具类设备的一种新的结构。

摘要： 本发明涉及一种多联四杆机构的设计方法和多联四杆机构，其中，多联四杆机构的设计方法包括确定与多联四杆机构相关的待优化点并根据待优化点建立设计变量矩阵S，以及设定目标参数，确定目标参数的最优解，并且根据目标参数的最优解计算设计变量矩阵S的最优解。多联四杆机构是采用上述多联四杆机构的设计方法进行设计而得到的。本发明选取多联四杆机构中的待优化点来进行计算，可以大大减少多联四杆机构的设计过程中耗费的人力物力，提高多联四杆机构的设计效率，并且通过设置更换的目标参数，可实现根据不同的设计目标对多联四杆机构进行设计，对降低多联四杆机构的设计成本、提高多联四杆机构的工作性能有显著意义。

摘要： 本实用新型提供一种运用非平行四边形四杆机构的尾板举升机构，其包括机架、举升臂、关门油缸、举升油缸和平台，机架、举升臂、关门油缸和平台四者构成一个非平行四边形的四杆机构。本实用新型将四杆机构设计成非平行四边形的，这样尾板平台在下降的同时，平台便随之开始逐步低头，直到尾板平台的后端与地面接触时，平台的板尖也已完成触地。反之，当尾板的平台在举升的同时，平台呈缓慢抬头状态，至到平台举升到位时，平台的板面已呈水平状态。本实用新型采用的非平行四边形四杆机构结构特点。避免了传统平行四边行四杆机构为满足尾板自动低头增加顺序缸等一些附属部件，简化了结构，使尾板整体质量变得更轻，成本更经济。