喷涂机器人

摘要： 分析了采用喷涂机器人和手动喷涂汽车车身清漆的过程中造成漆点问题的原因,并制定了相应的解决对策。

摘要： 为了能够快速处理DURR喷涂机器人LCC快速换色系统的常见故障,深入分析了相关元件的工作原理,并结合现场实际经验,从3个方面总结了定位超时故障的处理流程,能够有效并快速地解决换色系统问题,将故障引起的平均停台时间由2 h/次降低至30 min/次以内,同时可为解决系统其它衍生故障提供参考和借鉴。

摘要： 通过对涂装B1B2工艺的机器人自动化喷涂工艺分析,利用大数据统计工具实现对生产线设备作业时间的数据统计分析,利用约束理论找出制约生产线的瓶颈问题,采用ECRSI改善方法对制约生产线的瓶颈问题进行工艺优化改进,最终提升了机器人喷涂生产线的效率。

摘要： 针对中小型企业在喷涂作业方面有多品种、小批量、编程要求低等需求,提出一种嵌入式六关节喷涂机器人控制系统的设计方案。该系统以OMAP-L138双核处理器为核心搭建了硬件平台,采用模块化编程的方式进行软件开发。系统中ARM负责文件和指令的传输、处理等非实时任务,DSP用于处理特征点提取、曲线拟合和插补等实时任务,通过DSPLINK开发双核通信模块,用于ARM和DSP之间的双核通信,完成六关节喷涂机器人控制系统的设计与开发。系统实现了对六轴伺服的运动控制,并且具有手把手示教编程的功能。经过实际运行情况可知,系统较好地完成喷涂作业,达到预期要求。

摘要： 随着工业技术的飞速发展,机器人喷涂逐渐代替人工喷涂,在家具、汽车等领域得到了广泛应用。受到技术条件的限制,目前使用的机器人喷涂技术存在智能化程度低、产品良率不稳定等问题,导致工业机器人喷涂效率始终得不到提升。针对这一问题,相关研究人员根据高压无气喷涂的特点,对工业机器人全覆盖喷涂路径进行科学合理的规划,并对喷涂工艺进行优化,提升喷涂效率。

摘要： 针对船舶分段涂装目标对象、产品及实施区域,提出悬臂式多自由度喷涂机器人使用方案,结合深中通道涂装机器人方案,从方案整体、目标工件、工作模式等角度对比分析其可行性,为提升船舶分段涂装作业自动化,实现“机器代人”提供解决方案。

摘要： 基于RobotStudio仿真平台,设计并调试工业机器人喷涂工作站,利用Smart组件模拟出喷涂的实际效果。调试好的例行程序和数据可用于自动化生产,避免现场生产时碰撞等意外的发生,降低了生产线的成本,使现场操作的生产效率和安全性得到了极大提高。

摘要： 喷涂轨迹的路径规划技术是喷涂机器人应用研究的关键点。针对人工示教编程中机械示教装置使用的局限性,即示教操作不便,示教空间范围受限等,提出一种基于双目视觉的人工喷涂轨迹示教编程系统方法。首先,在示教喷枪进行色球安装预处理;接着,双目视觉位姿跟踪系统利用色球识别方案,分别计算色球的坐标位置与喷枪的位姿信息,捕获喷枪实时运动的位姿数据;最后,依据人工示教喷涂系统的工作流程,在喷涂模拟生产线上进行复现测试。结果表明:示教板与复现板的最大偏差最大为8.5μm,人工轨迹编程方法的喷涂复现能力符合某生产企业的预期技术要求。验证了所提方法的有效性。

摘要： 3P6R船舶喷涂机器人具有作业灵活度高、工作空间大等优点。针对这一船舶喷涂机器人,设计了双闭环控制系统,提高船舶喷涂机器人的运动精度,保证喷涂质量。在Adams软件中建立船舶喷涂机器人的运动仿真模型,利用MATLAB软件建立双闭环控制系统,用于控制船舶喷涂机器人运动仿真模型。通过Adams软件与MATLAB软件的联合仿真,确定双闭环控制系统的结构参数,验证双闭环控制系统的可行性与正确性。根据联合仿真试验结果,还对喷涂轨迹进行了优化。

摘要： 因暴雪、冰冻等自然灾害,需要采用防冰绝缘漆喷涂机器人对架空导线敷设绝缘漆.在喷涂敷设过程中,需要优化防冰绝缘漆喷涂机器人行进路径,使其具有最短路径.基于此,以防冰绝缘漆喷涂机器人为研究对象,以防冰绝缘漆喷涂机器人路径规划为研究重点,提出了一种新的路径规划方案.方案分析了防冰绝缘漆喷涂机器人的运动学模型,构建了基于电量约束条件的路径函数,在传统灰狼优化算法的基础上对其进行改进,通过Logistic映射优化灰狼种群初始化,并对收敛因子进行自适应调整,对三只头狼进行静态权重加权处理,以此提高收敛的速度与精度.仿真结果表明所提方案具有更快的收敛速度,更好的收敛精度,优化后的路径长度平均缩短10%左右.

摘要： 车身内表跟踪喷涂机器人及其输送链组成的系统,在安装和施工过程中,不可避免地存在安装误差,为实现离线编程和不同机器人的程序互拷,需要对机器人基座进行标定.本文描述了轨道机器人的跟踪运动学模型,建立跟踪坐标系误差模型.将某台机器人定义为主机器人,通过跟踪示教车身特征点,辨识其他机器人跟踪坐标系参数,使从机器人精度接近主机器人,实现不同机器人的程序互拷.

摘要： 本文介绍了西门子S7-1500PLC在喷涂机器人及悬挂行走机构总控系统中的应用,从软硬件设计方面,并结合现场调试实例,叙述了对关键功能的成功实现.

摘要： 随着大曲率复杂自由曲面在工程运用中的增多,面向大曲率曲面的喷涂机器人喷枪轨迹优化逐渐成为国内外学者研究的热点.本项目针对大曲率曲面喷涂轨迹优化中出现的喷涂效果欠佳和现有研究中存在的不足展开深入研究.基于实验和理论推导的方法,研究任意曲面上喷枪3D模型的快速精确建模方法;研究可有效提高喷涂效果的大曲率曲面分片造型方法,研究不同特征面片上喷枪轨迹的生成、优化,特别是面片交界处的喷枪轨迹优化问题;研究不同特征面片上喷枪轨迹的生成、优化,特别是面片交界处的喷枪轨迹优化问题,研究稳定、快速、准确且鲁棒性好的控制策略和控制算法,并生成机器人运动控制程序,为最终的喷涂机器人喷涂实验做准备.通过本项目的研究,可在一定程度上完善喷涂机器人离线编程系统.

摘要： 随着技术的发展和社会的进步,提高漆膜性能、提高喷涂效率和涂料利用率、降低VOC排放、提升涂装工人作业环境受到广泛关注,喷涂机器人作为一项重要技术保障成为争相研发及应用的热点.目前,一些对漆膜性能要求高、同种工件数量大、利润率高的行业已经广泛采用喷涂机器人替代人工进行喷涂作业,如汽车及其零部件、3C、家具等行业.然而,在市场更加广阔的一般工业中喷涂机器人的普及率较低.本文总结了喷涂机器人技术特点,列举了几种典型结构喷涂机器人,并根据重点行业阐述了喷涂机器人在工业中的应用现状.

摘要： 喷涂机器人是一种重要的先进涂装生产设备,在国内外的汽车行业中已有广泛的应用.喷涂岗位所使用的醇基涂料是造型生产线中的有毒有害物质,玉柴首次引进喷涂机器人应用于铸造行业.本文介绍了笔者所在的铸一车间使用喷涂机器人的工艺应用研究情况.

摘要： 喷涂机器人是一种重要的先进涂装生产设备,在国内外的汽车行业中已有广泛的应用.喷涂岗位所使用的醇基涂料是造型生产线中的有毒有害物质,玉柴首次引进喷涂机器人应用于铸造行业.本文介绍笔者所在的铸一车间使用喷涂机器人的工艺应用研究.随着铸造的机械化与智能化进展以及我国工业水平的发展，机器人得到越来越广泛的使用。在造型生产线使用喷涂机器人代替人工进行喷涂将会成为大中型造型生产线的一种趋势，喷涂机器人在铸一车间的批量应用也验证了喷涂机器人在造型喷涂实现的具有可能。在铸一车间应用的一年过程中，铸一车间的铸件表面铸件较为稳定，表面基本上没出出现因喷涂不合格而出现的缺陷。

摘要： 随着工业自动化领域科技水平的不断提高,喷涂机器人的应用越来越广泛.对于自动机器人喷涂线,为了避免车身喷错颜色或机器人与车身发生碰撞,车身数据准确性至关重要.本文详尽分析了基于PLC编程的FIFO对列数据传输的过程,讲述喷涂站与输送功能组间如何通过车身状态信号来进行车身数据传输,以及保证车身数据准确的方法.

摘要： 喷涂机器人是涂装车间最为重要的设备.机器人静电喷涂系统的的实时监控是保证生产设备正常运行的关键.建立一个稳定、实用、可靠、并且易于操作的监控系统,是首先考虑的.本文结合现场实际,根据硬件以及软件条件,选用当前流行组态软件intouch,设计了一套切实可行的机器人监控系统,不仅可以满足用户的操作要求,更可以确保系统的稳定性、可靠性、开发性和先进性.rn 机器人静电喷涂系统的I/O通讯系统构成分为两个层结构：上级管理操作层由各个操作站组成，采用最通用的工业以太网；下层为美国罗克韦尔公司Allen-Bradley ControlLogix系列的plc，由cpu、通讯模块以及iJo模块组成，以Device-Net总线的方式连接。整个系统具有优良的扩展性，在各个层次上的用户可以自由扩展，上层可随意增加，数据库节点和管网通讯节点等；下层可以继续加中间为通讯层，是一个典型的集散控制系统。设计监控画面，包括工艺流程画面、报警画面、流量和温度趋势画面等。在intouch中，内存型数据类型为intouch程序内部定义的变量，不需要访问外部设备；i/o型数据的来源一般为其它计算机节点或本机运行的其它程序，这类数据由intouch HMI通过NETDDE或者DDE的方式获得。在本系统中，采集处理器(ControlLogix plc)中来自现场的数据，经过处理，将控制命令传给操作站来监控生产过程。上位机之间通过工业以太网连接，下位机采用罗克韦尔公司Allen-Bradley ControlLogix系列的plc，通过工业以太网网进行连接，然后通过FDN-DN1网桥与网络连接，从而可与plc进行通讯。这样，i/o server就可以从下位机取得数据了。而要让Intouch HMI从i/o server获得数据，还需要为每个变量定义访问名，访问名必须与i/oserver中的变量名相同，这样才能保证intouch与i/o server之间的正常通讯。

摘要： 喷涂机器人在陶瓷产品施釉生产线上的应用水平较低,项目组设计开发了喷釉机器手和喷釉工艺综合试验平台,着重对喷釉工艺进行研究,以提高工艺的数字化水平;研究建立结合施釉工艺的复杂产品数字模型,以提高施釉机器人的自动规划能力;研究了基于机器视觉的釉面质量检测和评估方法,以构成施釉闭环系统.

摘要： 通过实物对喷涂机器人进行了运动学方程的建模,根据其数学模型得到正、逆运动学的求解,并进一步通过实物来验证其正确性.经过空间转换由笛卡尔坐标得到各个关节轴的坐标,利用关键点插值法对轨迹进行区域段划分,然后通过关键点得到各个关节轴的坐标,从而实现喷枪到达所需位置,进而完成喷涂.

摘要： 本发明涉及喷涂设备技术领域，提供一种喷涂机器人用供料装置及喷涂机器人。该喷涂机器人用供料装置包括推料装置、储液装置和加压装置，推料装置包括中转筒和中空管，中空管滑动套装于中转筒内，中转筒的顶壁与中空管的顶端弹性连接；储液装置包括储液缸和第一活塞，第一活塞设置于储液缸内，储液缸的出料口与中转筒的进料口相连通，第一活塞与储液缸的底壁弹性连接；加压装置包括第一气泵、加压箱和第二活塞，第二活塞设置于加压箱内，第一气泵的出气口与加压箱的进气口连通，加压箱的出气口与储液缸的进气口相连通，第二活塞与加压箱的底壁弹性连接。本发明能够保证涂料送料过程稳定、均匀，达到更好的喷洒效果。

摘要： 本发明公开了一种喷涂机器人的控制方法、装置及具有其的喷涂机器人，其中，方法包括：识别喷涂目标中每个喷涂户型的喷涂位置信息，并确定每个喷涂户型的位置特征；生成喷涂任务，并根据喷涂任务和每个喷涂户型的位置特征生成喷涂规划路径，或者接收服务器根据喷涂位置信息和每个喷涂户型的位置特征生成的喷涂任务和喷涂规划路径；根据喷涂任务控制可移动组件带动喷涂机器人沿着喷涂规划路径移动的同时，控制调整组件调整喷涂组件的竖直高度，直至完成喷涂目标的喷涂。由此，解决了人工操作喷涂，导致喷涂成本较高、喷涂效率较低，喷涂实用性较差，无法有效满足喷涂需求等问题。

摘要： 本发明提供了一种喷涂机器人、一种喷涂机器人的控制方法和一种计算机可读存储介质。其中，喷涂机器人包括：悬架机构；激光传感器，激光传感器设置在悬架结构上，用于获取环境信息；舵轮，舵轮设置在悬架机构上，能够控制悬架机构移动；控制装置，控制装置分别与激光传感器和舵轮相连接，用于控制悬架机构移动，并根据环境信息构建地图信息。设置在悬架机构上的激光传感器能够记录悬架机构移动过程中的环境信息，以便控制装置根据环境信息构建地图信息，由于喷涂机器人能够自动构建地图信息，喷涂机器人能够根据地图信息进行移动和/或喷涂，减少了人工的参与，有效降低了喷涂成本。

摘要： 一种喷涂机器人的自动补喷方法及其喷涂机器人，其方法包括以下步骤：(1)操作人员操作操作控制板，通过集成喷头对工件进行喷涂；(2)系统集成模块记录移动轨迹和人工操作参数；(3)系统集成模块将移动轨迹与人工操作参数对比，判断是否漏喷；若发现漏喷，系统集成模块记录漏喷位置并反馈至集成喷头；集成喷头对工件进行补喷；系统集成模块将参数更新，以更新后的移动轨迹和人工操作参数作为自动喷涂参数；(4)集成喷头按自动喷涂参数进行自动喷涂。该喷涂机器人，包括：机械底座、机械机架、机械臂、集成喷头和喷涂单元。本设计能的系统集成模块记录移动轨迹和操作控制板的人工操作参数，达到提高喷涂的效率及自动化的效率。

摘要： 一种喷涂机器人臂部件包括支撑臂、腕部、末端臂、以及第一、第二驱动机构。第一驱动机构包括第一传动轴、与第一传动轴止转连接的第一锥齿轮、与第一锥齿轮啮合的第二锥齿轮。第二驱动机构包括第二传动轴、与第二传动轴止转连接的第三锥齿轮、与第三锥齿轮啮合的第四锥齿轮、与第四锥齿轮同轴且背对设置的第五锥齿轮，以及与第五锥齿轮啮合以驱动末端臂的第六锥齿轮。第一锥齿轮与第三锥齿轮、第二锥齿轮与第四锥齿轮均共轴设置。喷涂机器人臂部件整体密封，且内部形成一个供连接至喷涂机构的管线穿设的通道。上述喷涂机器人臂部件可避免管线暴露于喷涂环境中被污染。本发明还提供一种应用该臂部件的喷涂机器人。

摘要： 本实用新型公开了一种喷涂机器人用喷涂机构及喷涂机器人，包括控制箱、固定板、移动轨道、移动块、连接板，所述固定板固定连接在所述控制箱上端，所述固定板一端与所述移动轨道相连接，所述移动轨道上滑动连接有移动块，所述移动块上端固定连接有旋转电机，所述旋转电机的转动轴与所述连接板传动连接，所述连接板末端与所述滑动轨道固定连接，所述滑动导轨上滑动连接有喷涂机构。本实用新型目的是提供一种喷涂灵活性强、喷涂效果好、喷涂效率快、不易堵塞、能够进行热喷涂的喷涂机构及喷涂机器人。

摘要： 本实用新型公开了喷涂机器人连接结构、喷涂机器人及喷涂实验平台，涉及喷涂技术领域。本实用新型提供一种喷涂机器人连接结构，包括第一连接件、第二连接件和连接本体。第一连接件用于与机械臂连接。第二连接件包括连接部、第一固定部及第二固定部，连接部远离连接本体的一端设有第一自由端和第二自由端，第一自由端与第一固定部连接，第二自由端与第二固定部连接，第一固定部能够与第二固定部连接围成用于与喷枪匹配的套设空间。本实用新型还提供包括喷涂机器人连接结构的一种喷涂机器人及一种喷涂实验平台。本实用新型提供的喷涂机器人连接结构、喷涂机器人及喷涂实验平台的结构简单、使用便捷。同时，其具有连接牢固和安全性能高的特点。

摘要： 本实用新型涉及喷涂机器人技术领域，提供了一种室内喷涂机器人底盘结构及室内喷涂机器人，包括：底盘；轨道机构，用于可滑动地搭载室内喷涂机器人的喷涂机构；所述轨道机构包括第一轨道和第二轨道，所述第一轨道设置于所述底盘上，所述第一轨道的两端分别与所述第二轨道可转动连接，所述第二轨道适于在折叠和展开状态之间切换，在折叠状态时，所述第二轨道位于所述底盘的内侧，在展开状态时，所述第二轨道的至少部分位于所述底盘的外侧。本实用新型具有很好的通过性，定位后喷涂的工作范围大，并且能够适应不同的施工场地。

摘要： 本实用新型公开了一种用于线缆喷涂机器人的行走装置，属于电力行业架空线缆作业设备领域，包括支架、行走轮、行走电机及传动机构，支架上设有转轴，行走轮套设于转轴上且可与线缆配合，行走电机通过传动机构驱动行走轮转动实现行走装置在线缆上行走，行走装置还包括防跌落机构，防跌落机构设于支架上且防跌落机构与行走轮位于支架的同侧，行走轮位于支架和防跌落机构之间以使线缆位于支架和防跌落机构之间。本实用新型还公开了一种采用前述行走装置的用于线缆喷涂机器人。行走轮自线缆上脱落时，通过防跌落机构使行走装置挂在线缆上，实现防止线缆喷涂机器人整体自线缆上跌落的目的，避免造成线缆喷涂机器人报废或砸伤人员的情况，提高安全性。

摘要： 本实用新型公开了一种喷涂机械手及含有该装置的智能喷涂机器人，包括喷头，六边形铝型材，开合丝杠，开合板，开合电机，光杠一，支撑板，支撑杆，电机固定块，固定于支撑板上的三角块一和固定于六边形铝型材上的三角块二；喷头共四个，对称安装在六边形铝型材上，六边形铝型材与开合板铰接连接；开合丝杠通过联轴器与开合电机的输出轴相连；开合板与开合丝杠的螺母固定连接；支撑板通过滑块与光杠连接。该喷涂机械手组成结构简单、开合操作方便，可适用于不同粗细规格树干的喷涂，喷涂效率更高，更加节省涂料；该智能喷涂机器人解决了大部分园林树干涂白技术不全面，以人工运用刷石灰浆的方式进行涂白，耗费人力物力的问题。