喷浆机器人

摘要： 为解决目前喷涂作业过程中环境精确感知难、喷涂效果评价难、喷涂路径规划复杂等问题,针对感知识别与路径规划技术进行研究。由于传统喷浆设备喷涂误差累计及不确定性,造成每环喷涂质量参差不齐及回弹量、剥落量居高不下,采用基于轴线归一法的隧道模型构建和多工序扫描策略,实现隧道环境识别、车体定位和喷涂质量感知,提高喷浆机器人外部环境感知能力;针对传统喷浆设备对多变复杂异构隧道适应能力差,导致无法灵活调整喷涂轨迹问题,提出多工况感知识别及路径规划策略,研究设计最优喷涂路径规划、减少直喷拱架的连续喷涂路径规划方法,降低喷浆机器人与隧道开挖工法的耦合性。在郭达山隧道、任家沟隧道等项目应用,感知识别断面拱架准确率达93%,定位精度、臂姿解算补偿误差控制在50 mm以内,验收质量合格情况下综合回弹率降低至11.9%。

摘要： 随着城市发展，高层建筑、钢结构建筑、社会公共建筑，特别是国家大型工程对施工的质量、效益和环境的要求越来越高，传统的人工施工在精确度，熟练度，安全性上相对较低的情况下，高智能、廉价的建筑机器人更受施工企业青睐。今后，将会有更多的多功能机器人向建筑领域渗透。本文阐述了国内外建筑机器人的研究及应用现状，并预测其未来发展趋向。

摘要： 机器人的运动学正解是求解机器人末端位姿、进行轨迹规划的重要依据.对现有机器人运动学正解求解方法进行研究,结合大型喷浆机器人具体特点,使用齐次变换法得到了机器人的运动学正解.使用蒙特卡洛法对机器人的运动学正解进行仿真分析,仿真结果与实际工作空间非常吻合,证明了计算结果的正确性.

摘要： 以OpenGL为基础介绍了一种新颖的虚拟样机设计方法,该方法可运用于机器人工作原理阐述和运行工况展示,对于机器人结构设计和系统优化具有极大的促进作用.并以此方法结合CAD建模和VC++编程技术开发出PJR-2X型喷浆机器人虚拟样机系统,解决了在OpenGL中复杂模型的建立问题.

摘要： RPJ-D型喷浆机器人采用油缸联动机构确保腰部转动过程中纵向进给装置与巷道中线始终保持平行。为确定联动油缸及相关结构的准确尺寸,首先建立优化设计数学模型,然后借助MATLAB优化工具箱对油缸联动机构进行了优化设计,最后通过运动学仿真验证了优化结果的准确性。

摘要： 针对简化的三自由度喷浆机器人进行定点目标的移动控制任务,研究一种基于粒子群寻优的移动控制算法。该方法以机器人位姿输出函数最小化为目标,进行优化计算,学习算法简单,具有很好的自适应性和鲁棒性。基于所提出的优化方法进行仿真实验,实验结果证明了所提方法是可靠有效的。

摘要： 喷浆机器人做大臂俯仰运动时应使杆件与地面保持平行,同时需要整体结构紧凑,运动时不能产生自锁现象,大臂俯仰运动能达到要求的极限位置,而且油缸也要尽量短。为了满足以上的设计要求选用平衡油缸的联动机构,以实现运动过程中杆件与地面平行的要求。运用优化设计理论,选择外罚函数法,对平衡油缸联动机构建立数学模型,运用C语言编写优化程序,求解得到最优设计方案。

摘要： 借助于数值方法中的拟合手段来构造多项式函数,通过建立两个关键变量之间的正、逆向数学关系,对喷浆机器人大臂机构的运动轨迹进行了规划,并利用仿真分析的结果对其进行了检验.

摘要： 研究了如何用Visual Basic6.0对喷浆机器人的虚拟样机进行仿真系统开发,并把大臂的逆解算法应用到仿真程序当中去,实现了由参数控制的仿真-为复杂的三维机械如何进行运动仿真提供了一个新的设计思路.并且该系统能够为用户提供良好的三维虚拟环境,并可以从该仿真平台上对各个关节参数进行调节,有利于该机器人在实践中的应用.

摘要： 根据大型喷浆机器人多年来在实际工程施工中的使用情况、用户现场使用需求及经验总结,在原有的基础上,对大型喷浆机器人的机械结构、动力源、液压系统和控制系统进行了功能扩展及关键技术改进设计.动力源采用动力电机和汽车发动机双动力驱动方式;液压系统采用恒功率调节阀和负荷传感补偿阀的变量泵技术以及并联油路技术;采用无线遥控代替原来的有线遥控.另外,通过对机器人进行模块化设计,拓宽了机器人的使用功能,使其不仅具有喷浆支护的功能,而且通过简单的改装即可实现起吊和高空作业.

摘要： 本文以控制某型喷浆机器人枪杆旋转的电液位置伺服控制系统为研究对象,根据该系统要求响应速度快,控制精度高的特点,采用不同的控制技术对该系统进行控制,利用Simulink对各种控制方法进行仿真,并对仿真结果进行比较和分析。

摘要： 针对机器人灵巧度指标进行对比研究,考虑大型喷浆机器人的具体特点,使用雅可比矩阵的条件数对喷浆机器人的灵巧度进行了分析,取得良好的效果.

摘要： 首先简单介绍了平面直线和圆弧插补算法,然后针对施工现场和机器人的实际情况,介绍了大型喷浆机器人在自动控制方式下基于该算法的轨迹规划.实际应用表明,采用该方法对机器人进行轨迹规划完全能满足喷浆工艺的要求.

摘要： 文论述了山东科技大学机器人研究中心研制开发的实用大型喷浆机器人控制系统的设计与实现.在系统功能需求分析的基础上,阐述了该喷浆机器人控制系统的总体结构设计,并针对系统工程化的要求,在产品样机的基础上,讨论了系统各节点的设计.

摘要： 本文对我们的喷浆机器人三维实体动画仿真软件的开发情况进行了介绍.本软件的使用,对于我们研究机器人机械结构的静动态干涉问题,了解机器人工作空间的形态及大小,分析检验轨迹规划的合理性,离线编程的验证等都提供了一种很好的实验手段.

摘要： 该文认为，喷浆机器人的工作方式有其特殊性，以往普遍应用的工作空间容积指标在此处并不适宜，该文使用一种随机帛样的数值方法来求解喷浆机械手的工作空间，利用计算机的高速数值运算能力和图形显示功能，方便、快捷地得到机器人工作空间的形状。

摘要： 针对喷浆机器人设计了一种滑模变结构控制器，采用极点配置法设计了切换函数，以保证其具有良好的动态特性。仿真结果表明，其客项性能指标均优于ＰＩＤ控制，达到了喷浆机器人的控制要求。

摘要： 本文对喷浆机器人易出现的俯仰机构初始上仰困难的问题,借助于ADAMS仿真软件,对喷浆机器人进行了动力学分析,验证了最大载荷工作点位置,改进了原有的液压控制系统,实践证明效果良好.

摘要： 针对喷浆机器人在低于额定电压场合下工作时,存在俯仰机构初始上仰困难的问题,理论分析了电压降低导致俯仰机构上仰欠载的原因,并利用ADAMS仿真分析,验证了最大载荷工作点位置,在喷浆机器人设计中改进了俯仰油缸液压驱动系统,实践证明效果良好.

摘要： 提供一种对移动的对象物进行作业的机器人。机器人控制装置构成为：在机器人的末端执行器向对象物的移动方向的移动中，基于所述机器人具备的力检测部的输出，进行使力作用于所述对象物的力控制，从而使所述机器人进行通过所述末端执行器对所述对象物的作业。

摘要： 本发明提供能够保持嵌合姿势的状态使无法嵌合的部件彼此嵌合的技术。本发明的机器人是包括臂与力检测器的机器人，上述臂包括多个臂部件、驱动上述多个臂部件的驱动部以及把持部，上述机器人依次进行：使上述把持部把持的上述嵌合部件沿规定的接触方向移动来与上述被嵌合部件接触的接触动作；使上述嵌合部件的姿势向嵌合姿势变化的姿势变化动作；以及使上述嵌合姿势的上述嵌合部件沿探测方向移动并且使上述嵌合部件沿嵌合方向与上述被嵌合部件嵌合的嵌合动作，上述接触方向、上述探测方向以及上述嵌合方向为相互不同的方向。

摘要： 本发明涉及机器人控制装置、机器人系统、机器人以及机器人控制方法。机器人具有：控制部，以使该机器人的可动部的端点靠近目标位置的方式控制可动部；图像获取部，获取包括端点处于目标位置时的端点的图像亦即目标图像、以及包括端点处于当前位置时的端点的图像亦即当前图像，控制部基于当前图像以及目标图像、和来自检测作用于可动部的力的力检测部的输出，来控制可动部的移动。

摘要： 本发明提供一种机器人程序修正装置(2)，能够在不改变曾经示教的动作范围的情况下修正动作程序，从而避免与周边设备之间的干扰。机器人程序修正装置(2)包括：程序存储部(7)，用于存储机器人(5)的动作程序；程序执行部(9)，用于执行被存储的动作程序；停止位置推断部(12)，在执行动作程序期间，在机器人(5)的各动作位置上，基于机器人(5)的动作速度推断电源被切断的情况下的机器人(5)的停止位置；停止位置判断部(13)，判断被推断出的停止位置是否位于预定的区域内；以及速度修正部(14)，当判断停止位置位于区域外时，修正动作程序内的设定速度，以使与停止位置对应的动作位置的动作速度下降。

摘要： 机器人控制模型学习装置(10)对于以表示在动态环境中向目的地自主行驶的机器人的状态的状态信息为输入而从包括介入环境的介入行动的多个行动中选择并输出与机器人的状态对应的行动的机器人控制模型，将执行了介入行动的介入次数作为负的报酬对该机器人控制模型进行强化学习。

摘要： 一种机器人控制装置及其系统、方法以及存储介质，即使在使用机器人所具有的夹具来把持对象物的情况下，也能够降低对象物与周围环境之间相互干涉的风险。机器人控制装置(10)包括：计算部(11)，根据在机器人(20)所具有的夹具(21)把持对象物的状态下的机器人(20)的模型，计算机器人(20)的干涉范围；以及计划部(12)，根据模型和干涉范围，计划机器人(20)的操作。

摘要： 本实用新型实施例涉及一种轨道机器人用活动连接装置、动力机器人、采集机器人、供电机器人和轨道机器人，其中轨道机器人用活动连接装置包括：固定装置和连接组件；固定装置上连接有负载载荷；连接组件包括串联的横摆连接梁和纵摆连接梁；横摆连接梁通过横摆连接轴连接在固定装置上，纵摆连接梁通过纵摆连接轴连接在横摆连接梁上，纵摆连接梁通过转动轮与轨道连接；或，纵摆连接梁通过纵摆连接轴连接在固定装置上，横摆连接梁通过横摆连接轴连接在纵摆连接梁上，横摆连接梁通过转动轮与轨道连接。本实用新型实施例提供轨道机器人用活动连接装置，可以实现完成轨道机器人的上下左右灵活运动。

摘要： 本发明公开了一种智能喷浆机器人、喷浆系统及方法，其中机器人包括具有行走机构的底盘，在该底盘上安装有机械臂，该机械臂的前端安装有喷枪，所述喷枪设置有用于控制其开闭的喷涂开关，所述机械臂通过动作机构安装在所述底盘上；所述机械臂包括至少两段臂单元以及关节机构，所述关节机构包括转动机构、角度调节机构、伸缩机构和画圆机构，所有所述臂单元以及关节机构连接以形成所述机械臂；各个所述动作机构和所述关节机构分别设置有驱动装置；所述底盘上安装有三维扫描装置。本发明能够实现智能化喷浆作业，提高作业效率，减少机械臂在加减速过程中产生的冲击，并能够全程监控喷浆系统的状态。

摘要： 本发明公开了一种机械臂、喷浆机器人及喷浆工法，机械臂是喷浆机器人的机械臂，喷浆工法借助于喷浆机器人进行喷浆作业，其中机械臂，用于喷浆机器人喷头位姿的控制，以喷浆机器人的行进方向为基准方向，所述机械臂包括：第一摆转装置或级联的能够输出摆转运动的复合装置，用于机械臂在喷浆机器人底盘上的安装；臂部，与第一摆转装置或复合装置的输出构件配合形成摆转副，相应摆转平面为与基准方向垂直的竖直面或前倾的而与基准方向成不小于60度固定夹角的扫掠平面；末端载置总成，安装在臂部末端，以载置喷头。基于本发明的机械臂相对紧凑且易于获得较好喷浆质量。

摘要： 本实用新型公开了一种喷浆工装及喷浆机器人，属于工程设备技术领域。该喷浆工装包括：喷枪安装固定板，喷枪安装固定板的上表面的右侧边缘处设置有机器人连接法兰，喷枪安装固定板背面的下表面的左侧边缘处安装有面浆喷枪安装板以及GRC喷枪安装板，用于安装面浆喷枪和GRC喷枪。本实用新型提供的一种喷枪工装及喷浆机器人，结构简单，安装方便；该喷浆工装与机器人配合使用时混凝土的回弹率低，减少了材料的浪费，而且该喷枪工装使用时能够多角度、多方向灵活转动，使得混凝土结构疏密均匀，能够保证喷层的质量；与现有的手持喷枪头或是动作比较单一的喷浆机器人相比，本实用新型施工效率高，降低了劳动强度以及能够适应复杂的劳动要求。