合同网

摘要： 分布式卫星系统的发展给任务规划带来挑战,传统的集中式任务规划方法越来越难以满足卫星数量多、任务动态、任务量大的需求,同时集中式的方法也存在鲁棒性不足的缺点.本文结合实际工程约束和应用需求,针对通信网络受限的条件,设计了一种基于贪婪算法与合同网协作的分布式卫星系统动态任务规划算法,并针对典型应用场景对算法的有效性进行了仿真验证和分析,结果表明该算法的任务完成度及通信需求都明显低于传统合同网算法,具有较高的工程实用价值.

摘要： 针对异构多无人机任务分配问题中存在的资源不均衡、实时性低、整体效能低等不足,本文结合多无人机协同作战特点以及实际作战需求,提出一种改进的合同网任务分配方法.首先,根据任务约束、环境约束以及无人机自身性能约束等多方面的约束构建多无人机任务分配模型,优化传统合同网算法流程;然后,设计贴切实际需求的效能函数和约束条件,引入负载均衡机制;最后,在每一次任务重分配时增加任务买卖和交换操作,从而有效提升全局负载均衡能力.通过实验结果表明,该方法增强多无人机对动态作战环境的适应能力,提升无人机作战的整体效益,能有效应对战场突发情况并进行实时任务重分配,具备有较好的扩展性.

摘要： 针对异构多无人机协同执行侦察和打击任务中,存在通信距离、时间延迟等约束条件下的局部任务分配问题,提出了一种基于合同网的分布式多无人机任务分配方法.首先建立了异构集群发现新目标时的局部任务分配问题模型,设计了局部无人机通信网络中的信息一致性算法,实现了任务分配过程中任务发布阶段各无人机的冲突消解.设计了任务分配过程中的联盟构建和无人机资源管理方法,使联盟中各无人机能够以更加平衡的方式消耗资源.仿真结果表明,该方法能够解决通信约束下,异构多无人机执行察打任务时,所触发的针对目标打击任务的任务分配问题,且能够获得最大的系统效能.

摘要： 针对多星组网对地观测中的任务协同分配问题,本文提出了一种基于合同网络算法的星间任务分配方法.建立了面向分布式敏捷卫星多种协同工作模式的任务分配模型,设计了分配结果收益计算模型;采用合同算法中的买卖、交换及置换等策略,进行观测任务的拍卖与分配.分别以4颗星和7颗星组网方式进行任务分配算法的仿真验证,结果表明:得到的分配结果有效可行,且分配时间短效率高.本文提出的算法能够有效解决任务分配问题.

摘要： 针对多无人机任务分配与协同航路规划问题,以分布式合同网拍卖算法为基础,构建无人机集群任务拍卖架构与拍卖收益函数,结合模拟退火算法协调任务执行次序,采用A*算法完成两任务点间航程预估,在任务分配阶段同步完成多无人机间协同航路的初规划,确定最佳任务执行次序,实现任务分配与协同航路规划的紧耦合.仿真结果表明,在考虑禁飞区、障碍威胁情况下,该算法能够有效完成多架无人机不同类型任务的分配,且目标分配、执行次序合理,总执行代价小,各机间负载均衡;在任务分配阶段考虑协同航路规划具有明显的效果,能够有效提高任务分配的合理性.

摘要： 为有效求解多基地情形下的无人作战飞机(UCAV)任务分配问题,在考虑任务收益、任务负载以及时间因素的条件下,建立了多基地多无人作战飞机的任务分配模型,并提出采用初始分配和动态分配相结合的求解方法.为提高初始任务分配问题的求解效率,将量子遗传算法融入了扩展紧致遗传算法的边缘积模块思想中,提出一种分布估计量子遗传算法(ED-QGA),用于初始全局最优分配,当出现突发动态任务时,采用合同网进行分配方案的局部调整.最后对提出模型和算法进行了仿真分析.结果表明,相比基于种群的增量学习算法和多粒度的量子遗传算法,分布估计量子遗传算法求解获得效能值分别提高了33.4％和7.2％,与基本合同网和扩展合同网相比,效能值分别提高了9.2％和5％,因此能够有效提高UCAV整体作战效能.

摘要： 张政办发[2019]26号各县区人民政府,市政府有关部门、市直及省属驻张有关单位:为认真贯彻落实党的十九大关于''坚持房子是用来住的、不是用来炒的定位,加快建立多主体供给、多渠道保障、租购并举的住房制度,让全体人民住有所居''的部署要求,根据住房和城乡建设部、甘肃省房地产市场调控工作协调领导小组有关安排,现就进一步规范和加强房屋交易合同网上签约备案(简称房屋网签备案)各项工作,提出如下意见。

摘要： 多无人机(UAV)协同目标分配是多无人机协同控制的重要內容之一。针对多无人机协同侦察问题，以提高作战效能，减少侦察代价和任务完成时间为目的进行目标分配，首先建立了目标分配问题的数学模型，在初始分配的基础上，使用基于合同网的目标分配方法，引入负载系数参数，最后通过迭代执行买卖合同与交换合同实现了任务的合理分配。由仿真结果可知，算法能够给出很好的优化效果的分配方案，并有很好的可扩展性。

摘要： 在研究合同网任务分配方法的基础上，提出了基于Simulink／Stateflow的AUV群体协作合同网快速原型的建立与仿真方法，实现了基于Stateflow的合同网任务分配模块与基于Simulink的AUV运动学模块的混合仿真，并给出了有、无合同网的仿真对比。仿真结果表明，该方法能够简单、快速和形象地模拟AUV系统的协同作业过程，是验证任务分配方法和分析效能的有效手段。

摘要： 多无人机(UAV)协同目标分配是多无人机协同控制的重要内容之一。针对多无人机协同侦察问题，本文以提高作战效能，减少侦察代价和任务完成时间为目的进行目标分配，首先建立了目标分配问题的数学模型，在初始分配的基础上，使用基于合同网的目标分配方法，引入负载系数参数，最后通过迭代执行买卖合同与交换合同实现了任务的合理分配。由仿真结果可知，算法能够给出很好的优化效果的分配方案，并有很好的可扩展性。

摘要： 在分析目前自主计算自优化方面研究不足的基础上,研究了自主计算系统的自优化模型,将自主计算的自优化问题等同为自主单元间连接关系的优化,并将其抽象为自主单元服务的分配问题;采用合同网协议解决自主计算系统自优化过程中的任务和资源的分配问题,在借鉴群体智能中响应阈值模型的基础上,在合同网中引入信任度的概念,建立了一种能够适应动态变化环境的动态合同网协议;研究采用动态合同网协议解决了自主计算自优化问题。

摘要： 采用了基于合同机制的有限中央控制条件下的分布式控制方法,设计了部分全局规划协商机制。在动态环境条件下,对多UCAV进行了任务和航迹规划。在采用合同网协议实现动态任务分配的基础上,运用合同拍卖的思想,通过Agent间的自主竞争来实现任务的动态分配。建立了条件合同机制对任务进行协调。按系统效能函数最大化的原则,对多任务执行过程进行了协商和协作,以便能快速预估UCAV执行不同任务的飞行航迹,提高了多UCAV协同作战效能。并用Matlab仿真验证了算法的有效性。

摘要： 随着竞争的加剧,供应链管理得到了广泛应用,物流系统需要实现由局部优化到整体优化的转变,系统也由企业内部扩大到整个供应链上。物流系统的协作包括功能模块间的协作、企业内各部门间的协作和企业间的协作等三个层次,其中,企业间的协作是获得SCM优势的关键。本文通过分析物流信息系统的特点。在多Agent系统的基础上,构造了相应的协作信息系统框架,以基于XML的EDI实现企业间的信息交互,并采用合同网的方式实现企业之间的协作。

摘要： 任务调度是多机器人管理控制的一个重要方面,采用改进的合同网方法进行制造环境下多机器人搬运系统的动态任务调度。采用多属性结合的性能指标,根据系统的负载情况动态更新各种属性的权值系数,解决了静态权值设置不适应动态变化的问题。在改进的合同网方法中,允许动态重新分配任务,能适应任务的动态变化,提高了调度的效用。采用有限状态自动机方法,详细设计了合同网中搬运任务智能体和机器人智能体的状态转移过程.

摘要： 提出了基于Agent的P2P协同计算模型,给出了一种组织分散的计算资源的行之有效的方法,解决分布计算中的各计算实体之间的协作问题.基于合同网的资源协商方法帮助建立任务协作网络;基于元组空间的任务分解与协作,能有效的组织Agent进行任务的计算,解决任务的分解、分配和协作问题.

摘要： 随着SOA技术的快速发展,基于Web服务构建指挥信息系统已经成为一个重要的研究课题.然而,分布式Web服务的不稳定性可能造成Web服务的意外失效,并导致整个指挥信息系统故障,成为基于Web服务的指挥信息系统的一个重大隐患.基于Web服务的自适应服务调整策略因此成为复杂自适应指挥信息系统体系结构中需要研究的一个关键问题.为解决基于Web服务的指挥信息系统部分Web服务失效造成的系统故障问题,本文对Web服务及其自适应调整策略进行了相关的研究,分析比较了一些典型的Web服务调整策略的优缺点,为解决基于Web服务的指挥信息系统服务失效故障问题奠定了基础.

摘要： 随着SOA技术的快速发展,基于Web服务构建指挥信息系统已经成为一个重要的研究课题.然而,分布式Web服务的不稳定性可能造成Web服务的意外失效,并导致整个指挥信息系统故障,成为基于Web服务的指挥信息系统的一个重大隐患.基于Web服务的自适应服务调整策略因此成为复杂自适应指挥信息系统体系结构中需要研究的一个关键问题.为解决基于Web服务的指挥信息系统部分Web服务失效造成的系统故障问题,本文对Web服务及其自适应调整策略进行了相关的研究,分析比较了一些典型的Web服务调整策略的优缺点,为解决基于Web服务的指挥信息系统服务失效故障问题奠定了基础.

摘要： 本发明公开了一种改进合同网的航空集群混合多层式联盟组建方法，包括：航空集群内的所有成员进行搜索飞行，当某一SAV发现待攻击目标和/或接收到任务信息后，与自身携带的资源进行比对；若自身没有足够的资源，则向CCP发送相关信息；CCP接收相关信息后结合已知的全体成员初始资源和实时位置信息，向满足要求的潜在投标SAV发送招标信息；潜在投标SAV检查自身是否拥有所需资源中的任何一种；若有，则投标SAV申请成为联盟成员；CCP接收联盟组建投标信息，并判断是否可组建相应联盟；若可组建相应联盟，则通知中标SAV对应联盟及相关信息；投标SAV中的中标SAV规划路径后加入对应联盟，打击目标和/或完全任务。

摘要： 本发明属于水下无人系统建模与仿真领域，具体涉及一种约束条件下基于合同网的多UUV系统协商合作建模方法，本发明的方法具体定义离散型的基本行为动作航行巡逻、感知探测和趋向目标，在此基础上定义了自身健康状态、电池能源状态、水下探测范围约束条件，并设计面向约束条件的投标逻辑控制决策模型，进而形成了以招标者为虚拟中央节点，中标者为跟随节点的局部网络，满足分布式结构下多UUV系统对对敌方目标围捕作业的协调与合作。本发明的方法能有效减少无效投标者参与局部网络LN的形成，保证任务协商的质量和效率。

摘要： 本发明属于卫星遥感领域，公开了一种基于合同网机制的对地观测资源动态规划方法，采用自下而上的分布式协同规划架构和基于合同网的协同规划流程；通过多轮不完全组合分配方法对大规模并发任务进行动态分配。本发明在分析现有规划体系与资源运行方式的基础上从底层架构出发，突破自上而下固有规划模式的思维定式，结合合同网的分布式计算优势面向空天地异构资源的动态规划难题，提出一种自下而上的分布式合同网协同规划框架并给出规划流程，以充分发挥分布式资源的计算优势进而提高任务分配效率。在此基础上，通过采用组合任务分割、多任务集同步分配、多层次匹配三种策略提出面向大规模任务的多类不完全组合分配方法，能快速分配大量并发任务。

摘要： 本发明提出一种基于合同网的分布式星群任务协同规划方法，包括：任务接收星接收引导任务；所述任务接收星按照任务管理星选择规则，计算各星任务属性；任务管理星确定所发布的任务合同内容；任务执行星收到任务后，根据任务可执行性，反馈任务信息；所述任务管理星收集所有任务反馈信息，选择协同效益最高的任务信息，并给所选择的执行星发布任务执行命令，完成任务合同签署；被选择的任务执行星收到执行命令后，按照编制合同的要求执行任务，并将执行结果实时反馈给任务管理星；所述任务管理星接收所有执行星执行状态，融合各执行星反馈的目标单星观测信息，生成目标综合态势信息，发送给态势信息使用者。

摘要： 一种融合多目标进化算法和合同网算法的多无人机系统任务分配方法，首先，设定约束条件和目标函数，构建多无人机协同任务分配的多目标优化模型。第二，根据问题所属的弹药情况选择交叉变异算法，求解多目标优化模型。第三，从Pareto解集中选择一个非支配解，将其作为被具体执行的任务分配方案。第四，任务重分配机制被激活后，设定任务重分配问题的目标函数，构造任务重分配模型。第五，对于突发情况利用合同网方法求解任务重分配模型，得到更适合当前战况的任务分配方案。本发明能够为战前任务分配提供一个完整的任务分配框架，适用于求解多无人机协同任务分配的多目标优化，并可协助决策者从Pareto解集中选解，同时能够对突发情况实现实时的任务重分配。

摘要： 本发明提供一种基于贪婪的自适应退火合同网算法的卫星任务规划方法、系统、存储介质和电子设备，涉及卫星调度领域。本发明中根据预设的从卫星数学模型，各从卫星针对当前未进行安排的任务序列，采用基于贪婪的自适应退火合同网算法生成对应的当前投标方案；根据预设的主卫星数学模型，主卫星采用总观测收益最大化评标策略进行评标，从各所述投标方案中选择中标方案；并最终输出全局最优的卫星任务规划方案。通过建立双层决策数学模型解决了传统合同网未考虑的分布式卫星任务分配和调度问题中存在的主目标和子目标不一致性问题；通过多轮招标以及投标的过程来得到质量更高的方案。

摘要： 本发明提供一种基于并发机制的合同网的卫星任务规划方法、系统、存储介质和电子设备，涉及卫星调度领域。本发明根据预设的从卫星数学模型，各从卫星针对该当前未进行安排的任务序列，采用收益最大的贪婪规则生成对应的当前投标方案；根据预设的主卫星数学模型，所述主卫星前后两次采用多属性评标策略评标，从各所述投标方案中选择中标方案，并更新第一、第二中标的从卫星的规划方案；并最终输出全局最优的卫星任务规划方案。提出的并发机制包括全任务投标以及二次评标策略，通过引入并发机制来降低合同网协议在招投标过程中产生的通信量，克服传统合同网协商通信量大的问题；通过多属性评标策略完善使用合同网解决多星多任务分配问题的评标标准。

摘要： 本发明公开了基于改进合同网算法的多无人机动态任务分配方法，其综合考虑无人机执行代价、载荷代价和航行代价对无人机效能影响建立目标函数，分析传统合同网算法解决此问题时不足之处，设置任务优先级，缩小招标范围，减少投标数量，增加监督管理四个方面改进合同网算法，使无人机任务分配时通信量减少，提高系统效能；从而有效解决多无人机动态任务分配问题。

摘要： 本发明提出了一种基于约束合同网的多星自主任务规划方法，通过引入Agent(智能体)和Multi‑Agent系统(MAS)理论可以解决在多颗卫星构成的卫星系统联合进行自主任务规划的问题。包括：主导卫星接收观测任务，并从从属卫星中筛选出可执行所述观测任务的候选卫星；采用合同网协商方式从可执行所述观测任务的候选卫星中选为合同者；被选为合同者的从属卫星在任务执行时间将要到来之前，启动任务执行准备，在准备完成后执行合同任务，并将有关执行结果的信息反馈给主导卫星，主导卫星发送任务完成的通知，宣告任务结束。

摘要： 本发明提出基于合同网的多卫星态势感知系统分布式任务规划方法，合同网包括全局规划层、紧急规划层、局部规划层；方法包括以下步骤：步骤一、全局主管卫星指定局部主管卫星；步骤二、全局主管卫星对感知任务进行招标，由局部主管卫星进行任务投标；步骤三、全局主管卫星接收投标结果后，进行感知目标集群与卫星集群之间的匹配；步骤四、局部主管卫星对感知任务进行招标，从属卫星进行投标；步骤五、局部主管卫星接收到投标结果后，将局部感知目标分配至局部卫星；步骤六、当出现突发任务，紧急任务主管卫星将突发任务分配至各局部规划层；步骤七、局部规划层将任务分配至执行任务的卫星；本发明可解决多卫星多任务且存在多突发性的任务分配问题。