ORB

摘要： 针对定位跟踪时不同环境的复杂光照变化特点,提出了一种自适应阈值的ORB(Oriented FAST and Rotated BRIEF)特征点提取方法。该方法首先通过自动计算图像块周围的特征点自适应提取阈值,利用该阈值实现图像特征点提取,接着采用水平双目模型进行特征点跟踪。利用数据集在不同环境场景中与不同方法进行对比实验,实验结果表明所提改进的方法在特征点提取时具有更大的检测范围、更快的提取速度以及更好的稳定性,并且在轨迹追踪对比中具有更好的RMSE表现。

摘要： 介绍ORB特征点,并对其二进制描述子距离计算方法进行试验与对比。由试验对比结果可得,并行法计算ORB二进制描述子距离更快速,且更适用于视觉SLAM。

摘要： 4月,笔者测试了ORB JADE Quartet Dark Navy解码功放,这是一台只设有3组数码输入的D类功放,并且声音和推动力也十分上乘,不得不提的是,10年前就生产出只有数码输入的功放,实属非常大胆!而这次威虹音响寄来了同样是ORB的JADE casa DSD解码器,究竟它的用料和声音又是如何?

摘要： 针对传统ORB特征点提取分布密集的问题提出均匀化orb特征点提取以及针对经典二进制描述符鲁棒性差,特征点相似度高的问题提出使用局部差异二值(LBD)描述子,实现特征提取及匹配。首先构造图像金字塔,在金字塔每层使用四叉树的方法均匀提取特征点;之后采用LBD描述子,对特征点及其邻域采用网格的形式得到灰度和梯度信息,比较网格间的灰度和梯度信息;在提升辨别能力的同时,继承二进制描述子运行速度快和低存储的特点,最后在均匀化ORB特征点和LBD描述子的基础上对图像特征点进行提纯,匹配操作。实验结果表明,该方法计算的特征点更加均匀,区分度高,速度快,为后续的其他图像算法的应用提供了更加准确的匹配数据。

摘要： 在拒止环境下无人机视觉定位问题中,ORB(Oriented FAST and Rotated BRIEF)具有高效、快速、稳定的特点,因而可以作为无人机实时影像与基准图匹配算法。本文针对传统ORB算法不具备尺度不变性,且在特征提取过程中存在特征点分布不均匀的问题,提出一种结合飞控传感器的无人机影像匹配方法。利用气压计与加速计经扩展卡尔曼滤波计算后的高度,通过双性线插值法定量改善无人机实时影像尺度,减少了ORB算法中构建影像金字塔所造成的系统开销,通过四叉树算法对提取的特征点均匀化,最后采用网格运动统计(Grid-based Motion Statistics, GMS)算法进行初次误匹配点剔除,再用随机抽样一致算法(RANSAC)筛选精确匹配点。实验结果表明,本文方法能够有效地减少无人机实时影像与基准图匹配时间,同时可以获得均匀的匹配点对,保持较高的匹配正确率。

摘要： 针对传统ORB算法存在特征点分布集中,在光照条件变化的情况下特征点提取不稳定,匹配准确率下降的问题,提出一种改进ORB算法.首先构建高斯差分金字塔,然后将各层图像划分成多个区域,根据区域内像素值的中位数计算每个区域的阈值,提取每个区域的特征点,之后采用双向匹配算法对特征点进行粗匹配,最后提出一种加权网格运动统计(Weighted Grid Motion Statistics,WGMS)算法对粗匹配结果进行优化.实验结果表明改进ORB算法可以使特征点提取更为均匀,在光照变化的情况下,可以稳定地提取特征点,算法耗时较传统ORB算法慢了10.7%,匹配准确率提高了41.7%.

摘要： 基于视觉定位的无人机在弱纹理环境下,位置容易产生漂移,针对该问题,提出一种基于改进Snake算法与ORB (oriented FAST and rotated BRIEF)特征光流相结合的方法,对无人机运行参数进行估计,从而改善漂移.首先,采用高斯滤波对采集视频帧进行去噪处理;然后,计算视频帧灰度共生矩阵,判断是否均处于弱纹理区域,若均为弱纹理部分,采用ORB光流算法对参数进行估计;若存在非弱纹理区域,使用改进Snake模型,计算该区域重心,估计移动估计.使用单应性矩阵,分解得到旋转分量.通过在室内的实验,可以验证本方法在弱纹理区域及非弱纹理区域,参数估计正确率均高于95%,平均处理时间达到25 ms.

摘要： 对于国内的朋友来说,日本ORB audio也许是一个相当陌生的品牌,但追潮起来,这个品牌居然有40多年的历史,若不是威虹音响将之引进,恐怕至今我们还不知道它的存在。ORB的产品线非常丰富,有电源拖板、各种线材、黑胶平整器、除静电风扇、唱头Run-in器、针压计、信源切换器等等音响附件,还有耳机放大器、耳塞、DAC、合并式功放等民用产品。

摘要： 这是一台小巧的机器,来自日本ORB这个品牌,型号为JADE Soleil,表面看上去应该是一台耳放,但实际上是一台内置耳放的合并式功放。人们总是喜欢小巧且时尚的东西,JADE Soleil正符合这两种特征,但从传统的音响消费上来看,JADE Soleil作为耳放会显得恰当一点,作为功放则显得太小了,让人怀疑它的功放功能会不会是陪跑的,但实际上有点出乎意料。

摘要： 针对RGB-D视觉里程计在定位精度上存在的不足,提出一种融合PnP(Perspective-n-Point)与ICP(Iterative Closest Point)的视觉里程计算法。由改进四叉树均匀算法实现ORB特征均匀提取,提高了匹配准确率,减小了误匹配引起的位姿估计误差。运用三角测量将3D-2D模型中深度缺失的特征点添加到运动估计中,结合基于3D-3D模型的ICP配准算法,采用光束平差法建立优化模型,利用g2o优化库进行机器人位姿的优化。在基于Kinect相机的移动机器人平台上进行验证,实验证明了该方法在满足实时性要求的同时有效提高了视觉里程计的精确性。

摘要： 提高实时测控软件的实时性、可靠性、可重用性和安全性,已成为航天测控通信系统研究与发展中的重要研究课题。探讨了我国航天测控软件存在的不良现状,阐述了建立我国一体化航天测控软件框架的重要意义;介绍了欧空局一体化测控软件的研究状况;提出了我国一体化航天测控软件框架研究的总体目标和软件框架参考模型;分析了需要突破的关键技术。

摘要： 提高实时测控软件的实时性、可靠性、可重用性和安全性,已成为航天测控通信系统研究与发展中的重要研究课题。探讨了我国航天测控软件存在的不良现状,阐述了建立我国一体化航天测控软件框架的重要意义;介绍了欧空局一体化测控软件的研究状况;提出了我国一体化航天测控软件框架研究的总体目标和软件框架参考模型;分析了需要突破的关键技术。

摘要： 提高实时测控软件的实时性、可靠性、可重用性和安全性,已成为航天测控通信系统研究与发展中的重要研究课题。探讨了我国航天测控软件存在的不良现状,阐述了建立我国一体化航天测控软件框架的重要意义;介绍了欧空局一体化测控软件的研究状况;提出了我国一体化航天测控软件框架研究的总体目标和软件框架参考模型;分析了需要突破的关键技术。

摘要： 提高实时测控软件的实时性、可靠性、可重用性和安全性,已成为航天测控通信系统研究与发展中的重要研究课题。探讨了我国航天测控软件存在的不良现状,阐述了建立我国一体化航天测控软件框架的重要意义;介绍了欧空局一体化测控软件的研究状况;提出了我国一体化航天测控软件框架研究的总体目标和软件框架参考模型;分析了需要突破的关键技术。

摘要： 提高实时测控软件的实时性、可靠性、可重用性和安全性,已成为航天测控通信系统研究与发展中的重要研究课题。探讨了我国航天测控软件存在的不良现状,阐述了建立我国一体化航天测控软件框架的重要意义;介绍了欧空局一体化测控软件的研究状况;提出了我国一体化航天测控软件框架研究的总体目标和软件框架参考模型;分析了需要突破的关键技术。

摘要： 提高实时测控软件的实时性、可靠性、可重用性和安全性,已成为航天测控通信系统研究与发展中的重要研究课题。探讨了我国航天测控软件存在的不良现状,阐述了建立我国一体化航天测控软件框架的重要意义;介绍了欧空局一体化测控软件的研究状况;提出了我国一体化航天测控软件框架研究的总体目标和软件框架参考模型;分析了需要突破的关键技术。

摘要： 提高实时测控软件的实时性、可靠性、可重用性和安全性,已成为航天测控通信系统研究与发展中的重要研究课题。探讨了我国航天测控软件存在的不良现状,阐述了建立我国一体化航天测控软件框架的重要意义;介绍了欧空局一体化测控软件的研究状况;提出了我国一体化航天测控软件框架研究的总体目标和软件框架参考模型;分析了需要突破的关键技术。

摘要： CORBA(Common Object Request Broker Architecture)是OMG发布的以分布对象为基础的公共对象请求结构,目前大多数的Web Services都建构于CORBA之上.文中简述了CORBA技术的特点和CORBA的重要组成部分ORB、IDL、IIOP以及CORBA的同步方式、ONEWAY方式、异步方式三种使用方法,同时介绍了CORBA技术在西北电网新一代EMS系统(OPEN-2000E)中的应用情况及其优越性.

摘要： CORBA(Common Object Request Broker Architecture)是OMG发布的以分布对象为基础的公共对象请求结构,目前大多数的Web Services都建构于CORBA之上.文中简述了CORBA技术的特点和CORBA的重要组成部分ORB、IDL、IIOP以及CORBA的同步方式、ONEWAY方式、异步方式三种使用方法,同时介绍了CORBA技术在西北电网新一代EMS系统(OPEN-2000E)中的应用情况及其优越性.

摘要： CORBA(Common Object Request Broker Architecture)是OMG发布的以分布对象为基础的公共对象请求结构,目前大多数的Web Services都建构于CORBA之上.文中简述了CORBA技术的特点和CORBA的重要组成部分ORB、IDL、IIOP以及CORBA的同步方式、ONEWAY方式、异步方式三种使用方法,同时介绍了CORBA技术在西北电网新一代EMS系统(OPEN-2000E)中的应用情况及其优越性.

摘要： 本发明涉及一种基于硬件加速的ORB特征点匹配系统及匹配方法，属于硬件加速以及同时定位与建图以及图像拼接技术领域。所述系统包含摄像头模块、PS端和PL端；PS端包括图像存储模块、方向向量计算模块以及位姿计算模块；PL端包括FAST算法执行模块、地址计算模块、旋转不变性描述子及签名计算模块、汉明距离计算模块、旋转不变性描述子存储单元、签名存储单元、匹配结果存储单元；摄像头模块连接PS端，PS端和PL端相连，所述方法对特征点环境像素进行低复杂度降维，构建低位宽的签名值，在匹配时对待匹配的特征点进行粗筛选得到粗筛后的特征点，再计算及比较特征点BRIEF描述子的汉明距离。所述方法节约了存储器资源，提高了ORB特征点匹配精度和速度。

摘要： 本发明提供了一种基于改进四叉树ORB算法的双目测距方法。该方法包括如下步骤：首先通过标定板拟合深度与视差的关系；之后采集图像并预处理；接着通过四叉树分解算法来精简检索域，剔除背景区域；特征点检测是采用FAST算法和Kitchen‑Rosenfeld算法同时进行，并采用四叉树均匀化算法细分特征点；再使用BRIEF特征描述来匹配左右照片的特征点，同时使用Ransac算法去除错误匹配；最后通过三角测量原理恢复特征点坐标，根据空间距离公式计算物体尺寸。本发明通过将改进的四叉树ORB匹配算法应用于双目测距当中，并使用拟合视差与距离关系的K值的方法计算特征点的三维坐标，提高了检测效率以及检测精度。

摘要： 本发明公开了一种基于ORB算法的关键帧获取的监控视频场景分类方法，具体包括如下步骤：步骤1，采用帧差法处理监控视频，删除未变化片段；步骤2，使用ORB特征检测与匹配算法计算相似度，并将该计算结果作为标准切割步骤1处理后的视频；步骤3，使用预先获取的数据训练VGG‑16网络模型；步骤4，提取步骤2所获取视频的关键帧，并使用步骤3训练好的模型进行预测得到视频对应的标签；步骤5，系统及时推送需求的特定视频。本发明解决了当前人为地去搜索并利用视频剪辑工具手动的截取需要的视频片段所产生的耗时耗力问题。

摘要： 本发明公开了一种基于快速跟踪的ORB‑SLAM3地图修复方法，步骤S1：播放当前地图初始化前的所有图像帧；步骤S2：对播放的图像帧进行快速跟踪并进行地图修复。采用本发明的技术方案，在单目视觉惯性模式中，利用一种快速的跟踪方法，从当前地图的初始帧开始，向时间戳小的图像进行反向跟踪，并估计出较为精确的位姿，生成一个完整的地图。该地图包含所有的输入数据，从而能够实现在任何初始化的场景下，不论初始化的效果如何，都能够修复出一个完整的地图，减少SLAM系统对初始化的依赖，规避由于初始化激励不足产生的地图丢弃问题，使机器人在离线仅定位跟踪时变得更加稳定。

摘要： 本发明涉及坡道安全检测技术领域，公开了一种基于ORB算法的轨道边坡位移双目视觉检测方法，包括如下步骤：S100，针对被测目标设置标志物；S200，按照预设频率实时获取包含标志物的测量图像；S300，根据预设规则自动识别测量图像中的标志物；S400，获取标志物的位移信息；可以由标志物的位移情况来反映边坡状况，再自动的对包含标志物的测量图像进行获取，从而能够持续的对标志物的位移信息进行监控，减少人工现场拍照的需要，从而能够减少误差，综合性的提升边坡安全检测效率。

摘要： 本发明公开了一种基于直线引导和自适应阈值的ORB特征提取方法，其包括步骤：I)提取出图像中的线段特征；II)沿第i条线段的长度方向对第i条线段进行等距的预选点划分；III)对每个预选点进行ORB特征提取的自适应阈值计算；IV)根据自适应阈值采用ORBSLAM中的特征点提取算法对每个预选点进行ORB特征提取。本发明基于直线引导和自适应阈值的ORB特征提取方法，其不仅能在线段的端点、线段间交点、纹理丰富的区域提取处较多的特征点，而且能相比于现有ORBSLAM算法能在线段中部、低纹理区域提取出更多的特征点，使得特征点数量更多且分布更合理。

摘要： 本公开实施例提供一种用于ORB加速的数据处理装置和方法、芯片和电子设备，所述装置包括：窗口过滤模块，用于对目标图像在滑动窗口内的各个候选特征点的特征响应进行非极大值抑制处理，得到特征响应大于零的多个第一特征点；所述目标图像被划分为多个网格；网格过滤模块，用于对所述多个网格中每个网格内的第一特征点的特征响应进行非极大值抑制处理，得到特征响应大于零的多个第二特征点；图像过滤模块，用于对多个相邻的网格中的第二特征点进行过滤，得到特征响应大于零的多个第三特征点。

摘要： 本公开实施例提供一种用于ORB加速的数据处理装置和方法、芯片和电子设备，用于生成目标图像中的特征点的描述子，所述装置包括：目标图像块生成模块，用于从存储器中读取图像块，从读取的图像块中确定用于计算描述子的目标图像块；其中，所述存储器包括多个存储块，每个存储块包括多个存储地址，同一存储块的每个存储地址用于存储目标图像中同一行的多个列，且各个存储块的同一存储地址用于存储目标图像同一行中不同的列；描述子生成模块，用于生成所述目标图像块中的特征点的描述子。

摘要： 本发明公开了一种基于ORB描述子的特征点局部邻域特征匹配方法，包括以下步骤：S1：提取图像fp和图像fq中的特征点；S2：搜索S1中图像fp和图像fq中每个特征点的邻域S3：选取步骤S2中图像fp中每个特征点对应于图像fq的邻近特征点构成假定特征点对，假定特征点对合集为S；S4：输入假定特征点对合集S。本发明提供的ORB描述子的特征点局部邻域特征匹配方法，通过建立初始网格矩阵G0可以有效的提高特征点匹配的速度，再经过对特征点集真假性匹配，以及建立二次网格矩阵G1，通过二次网格矩阵G1再对特征点集进行多次处理，去除错误匹配点集，可以有效地减少误匹配，提高特征点匹配的成功率，进而提升各类特征匹配算法的鲁棒性。

摘要： 本发明公开了一种基于灰度直方图的ORB‑SLAM3回环检测加速方法，步骤S1：在局部建图线程向回环检测线程插入关键帧时，提取关键帧的灰度直方图，并计算其标准差、均值等信息；步骤S2：在回环检测的前端筛选出高质量的回环候选关键帧；步骤S3：对回环候选关键帧进行回环可行性验证；步骤S4：在回环检测的后端进行回环矫正。采用本发明的技术方案，利用计算轻量的图像灰度直方图信息，对输入关键帧进行预筛选，从而提高回环验证的输入关键帧的质量，减少由关键帧质量低导致的无效计算的次数，能够提高ORB‑SLAM3系统的实时性能。