Styre- og manövreringssystem for et fartöy med et antall propulsorer

摘要

Styre- og manøvreringssystem for et fartøy med et antall propulsorer, hvilke propulsorer er anordnet for tilveiebringelse av en vilkårlig kombinasjon av en kraft (X) langskips og (Y) tverrskips sammen med et vilkårlig dreiemoment (N) om en vertikalakse. Det er an- ordnet midler for regulering av den enkelte propulsors drivkraft; midler for styring av fartøyet; et styreorgan for påvirkning av de nevnte midler for styring av fartøyet; og midler for måling av fartøyets hastighet, kurs og kursrate, samt fortrinnsvis dets posisjon. Vider er anordnet midler for innlesing av måleverdier fra de nevnte målemidler i en prosessor, midler for innlesing av kommandosignaler (sl, s2, s3) fra styreorganet i prosessoren, midler for utlesing av i samsvar med de innleste verdier/signaler kommanderte skyvkrefter fra propulsorene, og midler for utlesing av i samsvar med de innleste verdier/signaler kommanderte styrevirkninger fra styremidlene. Styreorganet er utført som ett betjeningsorgan som er anordnet for bevegelse med en vilkårlig kombinasjon av en translasjon (sl) i langskipsretning, en translasjon (s2) i tverrskipsretning og en vinkeldreining (s3) om en vertikalakse og er utstyrt med sensorer som leser av tre tilsvarende stikkekommandorer (sl, s2, s3). Midlene for styring av fartøyet kan innbefatte propulsorer som er dreibare om en vertikal akse. Prosessoren kan innbefatte en algoritme (1) med stikkekommandoene (sl, s2, s3) som inngangsvariable, hvilken algoritme (1) beregner som ftinksjon av inngangsvariablene (sl, s2, s3) en kommandert hastighet (u) langskips og (v) tverrskips samt en kommandert kursrate (r), idet algoritmen (I) er basert på at betjeningsorganet er utformet som en stilisert, skalert modell av fartøyet, med en lengde (I) og bredde (b), forutsatt at fartøyet har en lengde (L) og bredde (B), med en skalafaktor S = l/L = b/B, idet kommanderte verdier settes slik u = V x sl v = V x s2 r = V x S x s3 hvor V er hastighetsskaleringen av signalene fra betjeningsorganet; en algoritme (2) som på basis av inngangsverdier 5u, 5v, 6r fremkommet ved en sammenligning av fartøyets målte hastighet (um) langskips og (vm) tverrskips samt den målte kursrate (rm) med de kommanderte verdier hastighet (u) langskips, (v) tverrskips og kursrate (r), idet algoritmen (2) beregner kommandert kraft (X) langskips og (Y) tverrskips samt kommandert dreiemoment (N) om vertikalaksen; en algoritme (3) som beregner den nødvendige kraft (Kl) fra propulsor (I) for å oppnå et spesifisert dreiemoment (N) om vertikalaksen, eventuelt, hvis propulsor i) er dreibar om vertikalaksen, i tillegg beregner propulsorens ønskede dreining (ai) om vertikalaksen; samt en alogritme (5) som beregner kommandert turtall til propulsorene som svarer til kommandert skyvkraft for propulsorene.