Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Steuerung eines Fahrzeugs, insbesondere eines autonom gesteuerten Fahrzeugs oder eines hochautomatisiert gesteuerten Fahrzeugs, wobei die Steuerung eine Entscheidung betrifft, ob das Fahrzeug in einen Kreisverkehr einfahren soll oder nicht, und die Einfahrentscheidung auf Grundlage einer Prognose entschieden wird, ob ein vorfahrtberechtigtes Fahrzeug den Kreisverkehr verlassen wird bevor das vorfahrtsberechtigte Fahrzeug den Einfahrtspunkt des gesteuerten Fahrzeugs erreicht, oder ob das vorfahrtsberechtigte Fahrzeug im weiteren Fahrtverlauf durch den Kreisverkehr den Einfahrtspunkts des gesteuerten Fahrzeugs passieren wird.
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