探索任务下基于分簇的多机器人任务分配方法

摘要

一种探索任务下基于分簇的多机器人任务分配方法。包括分簇结构的生成方法和簇间机器人的动态任务分配方法。(1)基于树型拓扑的分簇结构生成方法，①簇结构的判定，②根据初始任务和机器人获得的信息，确定动态簇结构形成的条件，③设计面向任务动态变化下的簇更新规则。(2)基于生物启发的簇间机器人任务分配方法，①针对不同任务类型，确立分簇协作探索中机器人的职能；②确立多机器人分簇模式下的交互机制，实现机器人的簇间任务分配。本发明使得机器人在协作的过程中具有更好的灵活性；使得单个机器人的设计简单化，可提高系统的鲁棒性；使得分配结果能够灵活地适应环境变化。