建筑机械的范围限制挖掘控制装置

摘要

一种范围限制挖掘控制装置，其中预先设定前部装置(1A)可以动作的范围；控制单元(9)根据来自角度检测器(8a～8c)的信号来运算前部装置(1A)的位置和姿势；这样运算铲斗前端速度的限制值(a)，以便当前部装置在设定范围内接近设定范围的边界时，限制前部装置的与范围边界垂直的方向的移动速度；根据压力检测器(41a)所检测的斗杆缸(3b)的负载压力来修正该限制值(a)；根据该限制值(a)求出动臂所致铲斗前端速度的与设定范围的边界垂直的分量的限制值；以及这样修正动臂的操作信号，以便动臂所致铲斗前端速度不超过该限制值。这使得有可能用简单的程序把设定范围挖掘到边界而不受被挖掘土壤的硬度的影响。