变抓力的双关节滑块式直接欠驱动机器人手指装置

摘要

一种变抓力的双关节滑块式直接欠驱动机器人手指装置，属于拟人机器人手技术领域，包括基座、两个指段、两个关节轴、电机、三个连杆、两个滑块和两个簧件等。本发明利用连杆机构、滑块移动副、套接指段及簧件综合实现了两关节手指欠驱动自适应和可变抓取力的特殊效果，该手指装置既具有变抓取力抓取功能，从而抓取稳定且抓取范围广，又有多关节欠驱动自适应抓取效果，仅采用一个驱动器驱动两个关节自由度，自动适应所抓物体的大小和形状，降低了对控制系统的控制要求，而且出力大、结构简单可靠、成本低，适合长期使用，与人手的手指外观和动作相似，适用于拟人机器人手上。