轮式星际探测巡视车辆行走控制方法

摘要

本发明涉及一种轮式星际探测巡视车辆行走控制方法，其在车辆行走时，当车轮立柱从后向前摆动时，与其连接的车轮向前滚动旋转，以减少摆动的阻力；当车轮立柱从前向后摆动时，与其连接的车轮停止转动，以增大土壤对车轮的推力。利用两个方向摆动的地面对车轮的作用力差值实现车辆行驶。本发明实现了车辆的跨步行驶，其不仅结构控制简单，又能够大大提高了车辆在松软地面及松软斜坡的通过能力，同时可以实现整车收拢等对深空探测车辆十分必要的功能。