车载导航系统误差协方差阵部分参数自适应调节的方法

摘要

本发明公开了一种车载导航系统误差协方差阵部分参数自适应调节的方法，该方法需要建立车载导航系统的数学模型，根据模型系统能够进行滤波，采用了基于一段时间内轨迹的均值和方差的统计特性构建了GPS轨迹的光滑程度，用于判断是否需要调节误差协方差阵，利用GPS每秒的位移量与DR每秒的位移量构造观测噪声序列，建立了此噪声序列与误差协方差阵之间的关系，使得误差协方差阵在滤波系统中跟随噪声的变化而动态调节。本发明方法实现简单，易于操作；可以对误差协方差阵Q，R参数进行自适应调节；减小试凑法的工作量；提高导航系统的定位精度，与取经验值时直接滤波相比提高7％。