空间三维平动自由度混合驱动柔索并联机构

摘要

一种空间三维平动自由度混合驱动柔索并联机构，由成十字形对称设置的四组混合驱动双曲柄五连杆机构、索塔支架、分别与四组混合驱动双曲柄五连杆机构相连和牵引重物块的柔索构成，混合驱动双曲柄五连杆机构由三相异步电动机、伺服电机、减速器、皮带轮传动机构和双曲柄五连杆机构构成，索塔支架由四根立柱、分别与四根立柱相连的索塔下横梁和索塔上横梁构成，每根立柱之上均设有柔索导向滑轮。利用两种驱动机构组合在一起的混合驱动机构，兼容了传统机构的高效率、高承载力及伺服驱动机构柔性可调的优点，弥补了传统机械缺乏的柔性和伺服机构不能承受大载荷的缺陷。具有传统机构的高效率、高承载力及伺服驱动机构柔性可调的优点。