基于气动柔性驱动器的机器人多指灵巧手

摘要

一种基于气动柔性驱动器的机器人多指灵巧手，包括五个手指和一个手掌，手掌内部设有五个手指安装座；五个手指分别是大拇指、食指、中指、无名指以及小拇指，弯曲关节包括气动柔性驱动器、铰链转动副以及两个定位板，所述铰链转动副的两侧与两个定位板固定连接，气动柔性驱动器的前后两个端盖与两个定位板固定连接；侧摆关节包括两个气动柔性驱动器和一个轴向可伸缩铰链，所述的轴向可伸缩铰链由两个活动构件通过腰槽结构形成的一个可伸缩的转动副；所述的活动构件与气动柔性驱动器前后端盖连接，所述两个气动柔性驱动器的轴线平行并垂直于铰链销轴轴线。本发明结构简单、具有很好的柔性、适用性好。