通过有多种传感器的混合反馈控制环自动演奏音乐的乐器

摘要

一种自动演奏钢琴，包括通过混合反馈控制环(310)驱动以角向旋转的键(1a、1b)；控制器(30)、键位置传感器(25)、活塞速度传感器(35)和电磁控制键致动器(6)形成每个键(1a、1b)的混合反馈控制环的各个部分，并将当前键位置(yxka)和活塞速度(yvma)报告给控制器(30)；控制器(30)确定一系列目标位置(rx)或基准轨迹和目标速度(rv)，并周期性地将根据当前键位置和当前活塞速度确定的复合当前位置(yx)和复合当前速度(yv)与目标位置(rx)和目标速度(rv)相比较，以查看键(1a、1b)是否在基准轨迹上行进；如果答案为否定，则控制器(30)将驱动信号调整到适当的占空比，以强迫键(1a、1b)在基准轨迹上行进。