自动演奏器乐器及其自动演奏器和用于精确控制键的方法

摘要

一种自动演奏系统(300)为包括在原声钢琴中的键(1a，1b)创建反馈控制环(302)；安设在键(1a，1b)的前部之下的键传感器(7)向运动控制器(11)通知当前位置(yx)，并且运动控制器(11)周期性地将当前位置(yx)和当前速度(yv)与基准轨迹上的目标位置(rx)和目标速度(rv)进行比较，以查看是否发生位置偏差(ex)和速度偏差(ev)；当运动控制器(11)发现偏差(ex，ev)时，运动控制器(11)将偏差(ex，ev)乘以位置增益(kx)和速度增益(kv)，以确定驱动信号(ui)的占空比的增大或减小，并且将驱动信号(ui)提供给螺线管操作键致动器(6)，以便加速或减速键(1a，1b)；增益(kx)根据键运动而可变，以便使实际键轨迹变得接近于基准轨迹。