一种可自动跟踪手术器械移动的柔性腹腔镜

摘要

本发明公开了一种可自动跟踪手术器械移动的柔性腹腔镜，包括牵拉换向机构、弯曲臂、三维位置跟踪器，所述的牵拉换向机构连接弯曲臂，所述的三维位置跟踪器配合弯曲臂，所述的弯曲臂由若干个小弯曲臂组成，所述的弯曲臂末端连接有端头；可以通过三维位置跟踪器的发射器信号以及控制电脑的分析可以精确检测到三个接收器的位置以及相对位置关系，根据设定，可以设置弯曲臂与手术器械的相对位置，这样当手术器械移动的时候弯曲臂可以在设定情况下进行弯曲移动，达到跟随手术器械的目的，这样手术医生可以通过手术器械自由控制弯曲臂的端头位置，不需要持镜医生的配合，消除了人为的医疗事故。