一种用于3D折线焊缝实时跟踪的填丝GTAW自适应填丝方法

摘要

本发明涉及一种用于3D折线焊缝实时跟踪的填丝GTAW(钨极惰性气体保护焊)自适应填丝方法。针对大量存在于大型起重装备、航空航天、核电建设等领域中的3D折线焊缝在填丝GTAW过程中填丝位置难以自适应控制以及容易受到触碰干扰的问题，本发明提出一种用于3D折线焊缝实时跟踪的填丝GTAW(钨极惰性气体保护焊)自适应填丝方法。在焊接开始前，利用焊丝‑钨极‑工件自适应感知系统确定焊丝与钨极的相对位置以及焊丝与工件起焊点的相对位置；焊接过程中，利用弧长识别系统自适应填丝的高度，并根据激光位移传感器获取的焊缝的三维位姿自适应送丝角度以避免送丝臂与工件发生触碰。