基于人工免疫系统的移动机器人软件故障诊断系统

摘要

一种基于人工免疫系统的移动机器人软件故障诊断系统，系统由正常模型构建模块、软件故障检测模块、已知软件故障诊断模块、未知软件故障诊断模块、软件故障消除模块和系统修复模块构成。正常模型构建模块利用移动机器人软件系统的正常模型建立自体数据库。软件故障检测模块通过自体数据库检索检测全部的自体和软件故障。正常模型由正常软件系统中所有正常组件的时空属性唯一确定。已知软件故障诊断模块通过软件故障数据库查询识别已知的软件故障。未知软件故障诊断模块利用神经网络或示例学习机制学习未知软件故障，并将学习结果记忆到软件故障数据库中，已知软件故障诊断模块识别这类软件故障。