一种基于单目SLAM算法利用卡尔曼滤波进行位姿优化的方法

摘要

本发明提出一种基于单目SLAM算法利用卡尔曼滤波进行位姿优化的方法，所述方法包括计算旋转向量和平移向量的更新值，并将二者的更新值作为优化后的位姿。本发明通过修改位姿优化算法，减少ORB‑SLAM的运算量和耗时，为上层应用提供既精准又高效的定位，实现方法是用简单的卡尔曼滤波方法替换原来较为复杂的BA优化方法来降低计算量，显著地缩短了位姿优化部分的耗时。本发明所述方法与ORB‑SLAM相比，提高了实时性。