分数阶非线性系统轨迹跟踪的自适应迭代学习控制方法

摘要

一种分数阶非线性系统轨迹跟踪的自适应迭代学习控制方法，属于控制技术领域，目的是解决不满足全局利普希茨条件的分数阶非线性系统的轨迹跟踪问题，其技术方案是，所述方法首先通过定义一个恰当的中间变量，将分数阶非线性系统轨迹跟踪问题转化为整数阶非线性系统状态零点的镇定问题；然后设计能够抵制系统参数时变影响的自适应迭代学习控制器；最后通过求解不等式得到控制器的待定参数。本发明所提出的迭代学习控制器不需要精确知道跟踪系统的模型，能够通过多次重复任务实现有限时间区间内精确跟踪目标轨迹的目的，因此不仅可以抵制参数时变对跟踪性能的不利影响，而且经过一定迭代次数之后能够使不满足全局利普希茨条件的分数阶非线性系统在整个运动过程中始终保持良好的跟踪性能，具有很强的实用性。