基于交叉弯曲梁结构的切口型连续体机器人

摘要

本发明提供了一种基于交叉弯曲梁结构的切口型连续体机器人，包括外管切口骨架，内管切口骨架和驱动绳，外管切口骨架内套设有内管切口骨架，外管切口骨架的侧壁设有驱动绳通道，驱动绳的一端穿过驱动绳通道后与切口型连续体机器人的顶端固连；外管切口骨架包括N个外骨架弯曲关节和一个外骨架基座，内管切口骨架包括N个内骨架弯曲关节和一个内骨架基座；外骨架弯曲关节和内骨架弯曲关节中的柔性微梁的倾斜方向相反。本发明采用激光切割的加工方式，构建具有交叉倾斜微梁的内外管柔性切口骨架，内外管骨架构相互嵌套构成绳驱连续体机器人，兼具较高的刚度和较大的运动范围。