一种变刚度膝关节及下肢外骨骼机器人

摘要

本发明属于机器人领域，具体涉及一种变刚度膝关节及下肢外骨骼机器人。包括间隙连接的上连接件和下连接件，与上连接件固定连接的压盘，与下连接件固定连接的变刚度控制结构；压盘上设有环形槽，环形槽内壁至压盘中心的距离在180°范围内不等，当上连接件和下连接件之间因为力矩作用发生相对转动时，变刚度控制结构和压盘发生相对转动，由于不同范围内压盘内壁至中心点的距离不等，转动过程中变刚度控制结构受到径向力的作用发生形变，转动角度不同变刚度控制结构的形变量不同从而实现变刚度。本发明通过外部电信号的大小和数量来控制压电材料的压缩量；变刚度关节部分结构简单、刚度的调节范围大，可实现对关节刚度的非线性的实时控制。