一种换电机器人举升装置结构及控制参数协同优化方法

摘要

本发明的主要目的是在综合考虑换电机器人机械结构参数与控制系统参数，保证机器人举升机构的动力学性能在满足设计要求的情况下达到最优，即公开了一种换电机器人举升装置结构及控制参数协同优化方法，对电动汽车换电机器人电池举升装置进行运动分析，建立运动学模型和动力学模型，并设计相应的控制器，以举升机构动力学性能为目标，建立举升机构尺寸及控制参数协同优化模型，采用优化算法进行优化求解。