LQR优化型无刷直流电机调速神经网络PID控制器

摘要

本发明设计了LQR优化型无刷直流电机调速神经网络PID控制器，用于改进传统神经网络PID控制器和传统LQR优化型PID控制器的控制性能。设计的LQR优化型神经网络PID控制器（LNPID）利用BP神经网络对控制器的KP，KI，KD增益进行调节，提高了控制器的动态特性和鲁棒性；本发明采用的三层BP神经网络具有较强的非线性映射能力，可以有效地抑制被控对象的非线性情况；但传统的BP神经网络是一种局部搜索的优化方法，因此，本发明引用LQR控制算法优化BP神经网络的最优输出,使输出数据更接近目标PID增益；最后将控制器的控制输出值输入到无刷直流电机中，达到电机的转速控制。同时采用LNPID以不断地监控参数的变化以及参数的实时反馈，使控制效果达到理想化。