一种五圆标定板的五圆心标定方法

摘要

本发明公开了一种五圆标定板的五圆心标定方法，包含以下步骤：步骤S1，采集五圆标定板的清晰图像，标定板中五个圆的生成规则：五个圆为实心圆，以中间圆心为原点作二维直角坐标系，其它四个圆的圆心分别在四个象限区域内，一个象限区域只能有一个圆心，五个圆的半径相同，半径需要满足实心圆没有任何重叠区域且容易识别出圆的轮廓；步骤S2，运用图像算法，对图像进行滤波、找边缘、数学形态学的闭运算处理和找轮廓处理；步骤S3，找到圆心后，每个圆心都有一个水平像素坐标和竖直像素坐标，按照水平像素坐标和竖直像素坐标对五个圆心进行排序，得到两个圆心坐标的排序，然后先定位中间圆的圆心，再根据比较依次定位其它圆的圆心。