基于无人化抓斗行车模式下的火车装车布料系统及方法

摘要

本发明提供了一种基于无人化抓斗行车模式下的火车装车布料系统及方法，令抓斗行车进行行走运动，对驶入库区的待装火车的车皮进行动态扫描，得到激光扫描数据，根据激光扫描数据生成待装火车的三维车厢图像数据；记录抓斗行车的行走位置，生成点对点的布料作业命令，执行布料作业命令，记录每一个落料点重量；实时获取抓斗行车的抓斗重量，将每次抓斗的落料量记录在三维车厢图像数据中；基于三维车厢图像数据生成装车模型，根据每次抓斗的落料量，推算待装火车的装车布料总量是否达到额定载重，若达到，则结束装车，若未达到，则继续装车。实现无人自动装车布料，显著提高行车的火车装车作业的精度及平整度，提高生产效率。