一种基于视觉感知行为和ANFIS的仿人转向建模方法及转向控制系统

摘要

本发明公开了一种基于视觉感知行为和ANFIS的仿人转向建模方法及转向控制系统，基于驾驶模拟器采集人类驾驶员弯道驾驶数据，从车辆运动状态及道路信息提取视觉感知参数，基于ANFIS建立方向盘转角决策模型，本发明还提供一种基于视觉感知行为和ANFIS的仿人转向控制系统通过道路模块、视觉感知模块、ANFIS方向盘转角决策模块、车辆响应模块，本发明所建立的仿人转向模型能够使自动驾驶汽车具有与人类驾驶员相似的转向控制行为，实现各种等级的智能汽车和有人驾驶汽车和谐地共享道路，从而提高混行交通体系下的安全性和效率。