一种含转动副的双导轨式平面机器人

摘要

一种含转动副的双导轨式平面机器人，包括固定平台、运动平台和三条结构相同的支链，所述固定平台上设置有一段平面曲线导轨Ⅰ，所述运动平台固定连接有三段平面曲线导轨Ⅱ，每段平面曲线导轨Ⅱ均通过一条支链与平面曲线导轨Ⅰ连接，每条支链均包括滑块Ⅰ、连接杆以及滑块Ⅱ，所述滑块Ⅰ与平面曲线导轨Ⅰ滑动连接，所述滑块Ⅰ通过转动副与连接杆的一端转动连接，所述连接杆的另一端与滑块Ⅱ固定连接，所述滑块Ⅱ与平面曲线导轨Ⅱ滑动连接；三个转动副的轴线均垂直于滑块Ⅰ相对于平面曲线导轨I的运动平面Ⅰ和滑块Ⅱ相对于平面曲线导轨II的运动平面Ⅱ，三个转动副为主驱动关节或者三个滑块I为原动件；三段平面曲线导轨Ⅱ为不同圆心的弧形导轨。