二三维交互式无人机电力杆塔巡检辅助方法

摘要

本发明提供了一种二三维交互式无人机电力杆塔巡检辅助方法，包括以下步骤：步骤1，以无人机拍摄的图像或者视频作为输入，提取图像或者视频的关键帧；步骤2，基于显著性和连通性在提取的图像或者视频的关键帧中提取电力杆塔信息；步骤3，基于SfM和MVS完成半稠密三维点云重建并获取二维图像与三维点云的对应关系；步骤4，完成二三维交互式可视化系统的构建；步骤5，基于用户在三维点云中选择的一个视角下的待检目标，自动分割得到完整的待检目标点云；步骤6，基于二维图像与三维点云的对应关系，自动将拥有待检目标的图像找出，标记出待检目标在图像中的位置，并对候选图像进行智能排序。本发明减轻了人工检测的负担，进而提升了效率。