一种基于行为的多UUV自组织协调控制方法

摘要

本发明涉及一种基于行为的多UUV自组织协调控制方法，包括：步骤1：构建免疫网络与多UUV系统之间的映射关系，并定义相关参数；步骤2：提出基于基本行为动作的协调控制动力学模型，并且实现作业环境误差的分数布朗运动建模；步骤3:给出了离散状态的基于免疫网络的多UUV自组织协调控制，满足分布式结构下多UUV系统的协同控制，实现对敌方目标的围捕作业；本方法具有强大的自组织性、容错性、实时性等特点，而且便于水下无人系统的工程实现。