施加用于外科手术器械的预载荷张力的系统和相关方法

摘要

一种外科手术系统包括用于张紧元件的动态预加载张力特征，其致动外科手术器械的远端部件。外科手术器械包括位于外科手术器械的近端的底架，安装在底架中的驱动部件，位于外科手术器械的远端的远端部件，耦接在驱动部件中的第一驱动部件和远端部件之间的柔性张紧元件，以及安装在底架中并且耦接到驱动部件中的第二驱动部件的动态预加载张紧器。柔性张紧元件沿路径延伸。动态预加载张紧器被配置成由驱动部件中的第二驱动部件驱动以相对于底架移动，并且被定位成在动态预加载张紧器相对于底架移动时改变柔性张紧元件的路径。