基于位置信息的固定翼无人机编队飞行方法

摘要

本发明涉及一种基于位置信息的固定翼无人机自动编队飞行装置与方法，编队控制的目标是把每架僚机控制到目标站位，且具有和长机一样的对地速度大小和方向。首先，组建一种星形的一对多通信网络，把长机的位置信息通过下行链路发送到地面控制站(GCS)，GCS再把长机位置信息发送给各个僚机；其次，僚机根据预定的编队站位和长机位置信息，实时解算出目标位置坐标；再次，僚机根据自己的实际位置和目标位置信息，计算并分解得到纵向和横航向导航信息；然后，调用编队飞行控制算法，得到僚机的目标姿态、速度和高度；最后，调用僚机的自动驾驶仪的姿态、速度和位置控制模块，把僚机控制到目标位置。