一种基于形态特征和单目测量的机器人自主捡球方法

摘要

本发明公开了一种基于形态特征和单目测量的机器人自主捡球方法，包括：采集羽毛球和球场彩色图像信息，得到羽毛球及球场彩色图像信息；对得到的羽毛球及球场彩色图像信息进行数据处理，获得映射关系；利用搭建和训练好的特征提取网络寻找得到目标羽毛球质心的像素点位置，根据获得的映射关系得到目标羽毛球的位置信息；获取目标羽毛球和机器人的实际相对位置，完成机器人的运动路径规划；控制机器人完成对羽毛球的拾取操作。本发明充分考虑了羽毛球的特征和单目摄像头的局限和特点，设计了单目摄像头的测距方法和适用于羽毛球的卷积神经网络，实现了机器人对于目标羽毛球的自动识别和拾取，提升了羽毛球的拾取效率和自动化性能。