基于侧向量化平衡指标的智能汽车拟人化轨迹规划方法

摘要

本申请涉及智能汽车应用技术领域，特别涉及一种基于侧向量化平衡指标的智能汽车拟人化轨迹规划方法，包括：建立换道过程中侧向加速度最大值与换道最大侧向位移和换道时长之间的第一线性关系、侧向速度最大值与换道最大侧向位移和换道时长之间的第二线性关系；基于第一线性关系和第二线性关系，得到侧向量化平衡指标的计算模型；在智能汽车应用侧向量化平衡指标时，基于侧向量化平衡指标的计算模型，得到换道轨迹簇中每一换道轨迹的侧向量化平衡指标，进而选择出最优换道轨迹并实现拟人化的换道轨迹规划。由此，为智能汽车科学合理的换道决策提供参考，是智能汽车“学习人、模拟人、超越人和服务人”的拟人化决策理念在换道决策中的体现。