一种基于IMU的激光雷达三维点云实时运动补偿方法

摘要

本发明公开了一种基于IMU的激光雷达三维点云实时运动补偿方法，首先，对用于本发明方法实现的激光雷达及IMU进行时间轴同步与空间坐标系统一，并按照时间戳顺序对激光雷达三维点云数据及IMU数据分别进行排序；其次，提出一种基于数据块划分的激光雷达三维点云旋转补偿方法，根据IMU输出激光雷达三维点云数据时序对每帧激光雷达三维点云数据进行数据块划分，根据以上数据块划分思想求得每个数据点相对于帧尾的三轴旋转变换矩阵R，并对激光雷达三维点云数据进行三轴旋转补偿；最后，根据旋转补偿后的点云数据帧估计出点云帧间运动量T，并对点云数据进行平移补偿。与传统方法相比，本方法具有更高的实时性与鲁棒性。