一种具有检测功能的蘑菇采摘用防损伤仿生吸盘

摘要

本发明提供了一种具有检测功能的蘑菇采摘用防损伤仿生吸盘，由电导率探头A、吸盘主体、传感器支架、橡胶环、微型摄像头组成；并可以将微型摄像头替换为红外热成像传感器以实现对蘑菇热场的检测。采摘时，微型摄像头或者红外热成像传感器采集待采摘蘑菇菌盖的菌斑分布情况的图像或待采摘蘑菇菌盖的温度分布情况，电导率探头A接触到待采摘蘑菇菌盖，金属探头受到压力随滑动壳体向里滑动，让出位置让菌盖可以被吸盘吸住；然后吸盘开始工作，抽取吸盘内部的空气，形成负压，同时对角分布的两对电导率探头A采集待采摘蘑菇的电导率信号，当蘑菇被吸住之后，提升吸盘，完成一次采摘以及对采摘蘑菇的检测。