一种毫米级超自由度精准智能微创设备及系统

摘要

本发明实施例提供一种毫米级超自由度精准智能微创设备及系统，涉及医疗设备领域，微创设备包括：微创机器人、协作机器人和外部定位视觉设备，微创机器人包括进针机构和进针控制机构，进针机构包括钢丝、内针、外针和微型视觉设备，内针设置于外针的内部，并与外针间隙配合；内针的自由端设置有可弯曲的弯曲关节机构，钢丝设置于内针的内部，并与弯曲关节机构连接；微型视觉设备设置于内针的自由端的内部。通过使用微型视觉设备进行体内导航定位，既提高了导航定位精度，又减少CT辐射；通过使用进针控制机构对进针机构进行控制，进一步提高导航定位精度，操作更方便，极大降低了传统微创手术的手术风险和微创伤，提升了病人的治愈率。