基于车道线的车辆定位技术及应用

摘要

提供了基于车道线的车辆定位方法、计算装置、智能车辆和基于地面标志的车辆定位方法。基于车道线的车辆定位方法包括：获得包括车道线信息的视觉地图；初始确定车辆在世界坐标系中的当前位置；对于车载相机当前拍摄的图像，生成与视觉地图的比例尺寸相同的俯视图；基于初始确定的车辆的当前位置，确定俯视图在视觉地图上的位置，基于俯视图在视觉地图上的位置，确定视觉地图上、用于匹配的车道线部分作为视觉地图匹配车道线标的；在俯视图上搜索与视觉地图匹配车道线标的匹配的车道线部分；基于俯视图上的匹配的车道线部分和视觉地图匹配车道线标的，确定俯视图与视觉地图之间的坐标转换关系，从而精确确定车辆在世界坐标系中的当前位置。