一种基于偏振位姿信息耦合迭代自主导航定位方法

摘要

本发明涉及一种基于偏振位姿信息耦合迭代自主导航定位方法，首先，偏振传感器量测偏振角并计算机体系太阳矢量，将其转换成地理坐标系下太阳矢量；然后，从地理坐标系下的太阳矢量解算该时刻太阳高度角与方位角；通过时间求取太阳赤纬，解算运动体经纬度；利用位置和时间更新导航系太阳矢量，利用新的量测信息更新机体系下的太阳矢量与重力矢量，通过姿态转换方向余弦矩阵求解运动体的三维姿态，通过位置更新与姿态更新的两步回环迭代，实现偏振作为唯一外界信息源的位姿并发解算。该方法将偏振作为唯一外界信息源，实现了位置和姿态的同时解算，可适用于卫星拒止和磁干扰条件下运动体的导航，且所需传感器成本低，体积小，易实现应用。