自动驾驶车辆横向运动控制方法、装置和自动驾驶车辆

摘要

本发明提供了一种自动驾驶车辆横向运动控制方法、装置和自动驾驶车辆，自动驾驶车辆横向运动控制方法包括：设置线性二次型控制器的控制参数，获取车辆总体参数，根据控制参数和车辆总体参数，获取控制参数增益，根据控制参数增益，获取实时控制参数增益，获取状态误差反馈量、轨迹曲率和车辆倾斜角，根据实时控制参数增益、状态误差反馈量、轨迹曲率和车辆倾斜角，获取控制量和补偿量，根据控制量和补偿量，获取方向盘期望角度，将方向盘期望角度输出至线控转向系统。本发明能够实现自动驾驶车辆横向运动无静差最优控制，极大的降低计算量，并保证最优控制增益的收敛性，实现高可靠、高精度地跟踪期望行驶轨迹。