基于鲁棒点群滤波的惯性/重力匹配组合方法

摘要

本发明属于惯性导航技术领域，涉及惯性/重力组合方法，公开了一种基于鲁棒点群滤波的惯性/重力匹配组合方法。本发明通过对安装在载体上的惯导系统以及重力测量系统的输出结果进行处理，得到匹配后的位置等导航信息，主要包括以下步骤：首先建立两级滤波模型；其次对重力测量系统的结果以及惯导指示位置的重力图读图结果进行提取；再次，将上一步得到的结果代入一级滤波模型进行处理；最后，将上一步得到的结果代入二级滤波模型进行计算，实现惯导信息的修正和滤波更新。本发明可以在载体机动的条件下实时得到匹配结果，具有计算效率高、精度高、导航信息提供全面、鲁棒性强等优点。