一种自动驾驶专用相位下的车辆轨迹优化方法

摘要

本发明面向自动驾驶车辆与人工驾驶车辆混合行驶的交通环境，设计了一种自动驾驶专用相位下的车辆轨迹优化方法，属于智能交通领域。首先，采集交叉口的物理参数、车辆的基本信息及各进口车道的信号状态；其次，将交叉口划分为轨迹控制区和协调刹车区，建立车辆行驶轨迹模型和自动驾驶车辆冲突分离的协调控制模型；最后，以交叉口所有进口车道上的车辆安全、迅速地通过交叉口为优化目标，优化获得车辆的位置、速度及加速度。本发明考虑自动驾驶车辆与人工驾驶车辆行驶的差异性，优化不同车辆类型的轨迹，并在自动驾驶专用相位下，对自动驾驶专用车道上的车辆进行冲突分离的协调控制，实现车辆的分类而治。